• os_cpu_c.c
• os_cpu_asm.asm

本人并沒有非常詳細地去看任務切換過程的具體實現。只是大致有了一個了解。

當在后臺程序中調用OSCtxSw()或OSIntCtxSw()進行任務切換時，其操作都是觸發一個軟中斷PendSV_Handler()，讓軟中斷來進行切換任務棧。如下：

PendSV_Handler()中斷處理函數如下：

問題：

對于一般的小程序這樣的任務切換方法簡單有效，但最后我在調試一個中斷觸發頻率非常高的設備時，發現PenSV_Handler()沒有及時觸發，甚至沒有觸發。這導致任務切換失敗。

但我在調試程序時，單步運行程序至OSCtxSw()，OSCtxSw()執行完成了，并沒有直接進入PenSV_Handler()中斷進行任務切換操作，而是處理外部觸發的中斷去了。而在外部觸發的中斷又要求切換任務。

總體上講，外部中斷搶占了大部分的執行資源，而PenSV_Handler()得不到執行。所以，任務切換失敗。

解決方案：

1. 摒棄軟中斷任務切換，改用函數任務切換方式。這樣可以保證OSCtxSw()或OSIntCtxSw()執行完成了任務一定切換完成。
2. 將軟中斷PendSV_Handler()，觸發優先級提至最高。

相對而言，提升PendSV的中斷優先級比較容易。