何為占先式優先級(pre-emption priority)
高占先式優先級的中斷事件會打斷當前的主程序/中斷程序運行— —搶斷式優先響應，俗稱中斷嵌套。
何為副優先級(subpriority)
在占先式優先級相同的情況下，高副優先級的中斷優先被響應；
在占先式優先級相同的情況下，如果有低副優先級中斷正在執行， 高副優先級的中斷要等待已被響應的低副優先級中斷執行結束后才 能得到響應——非搶斷式響應(不能嵌套)。
判斷中斷是否會被響應的依據
首先是占先式優先級，其次是副優先級；
占先式優先級決定是否會有中斷嵌套；
Reset、NMI、Hard Fault 優先級為負(高于普通中斷優先級)且不可調整。

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STM32(Cortex-M3)中的優先級概念
STM32(Cortex-M3)中有兩個優先級的概念——搶占式優先級和響應優先級，有人把響應優先級稱作亞優先級或副優先級，每個中斷源都需要被指定這兩種優先級。

具有高搶占式優先級的中斷可以在具有低搶占式優先級的中斷處理過程中被響應，即中斷嵌套，或者說高搶占式優先級的中斷可以嵌套低搶占式優先級的中斷。

當兩個中斷源的搶占式優先級相同時，這兩個中斷將沒有嵌套關系，當一個中斷到來后，如果正在處理另一個中斷，這個后到來的中斷就要等到前一個中斷處理完之后才能被處理。如果這兩個中斷同時到達，則中斷控制器根據他們的響應優先級高低來決定先處理哪一個；如果他們的搶占式優先級和響應優先級都相等，則根據他們在中斷表中的排位順序決定先處理哪一個。

既然每個中斷源都需要被指定這兩種優先級，就需要有相應的寄存器位記錄每個中斷的優先級；在Cortex-M3中定義了8個比特位用于設置中斷源的優先級，這8個比特位可以有8種分配方式，如下：

所有8位用于指定響應優先級
最高1位用于指定搶占式優先級，最低7位用于指定響應優先級
最高2位用于指定搶占式優先級，最低6位用于指定響應優先級
最高3位用于指定搶占式優先級，最低5位用于指定響應優先級
最高4位用于指定搶占式優先級，最低4位用于指定響應優先級
最高5位用于指定搶占式優先級，最低3位用于指定響應優先級
最高6位用于指定搶占式優先級，最低2位用于指定響應優先級
最高7位用于指定搶占式優先級，最低1位用于指定響應優先級

這就是優先級分組的概念，在CM3中一共分8個組，GROUP0優先級最高，GROUP7最低，但是在后面講到的STM32這塊具體的芯片只實現了5個優先級分組，即簡化了設計，讀者可以自行參考。