雖然理論上是那么回事，不過要通過程序表達還是要經過一些變換，在這里假設舵機初始位置的值是x，舵機要運行到目標位置y，在設置個變量a讓他初始時0，x+（y-x）*a/100就是我們要送入的舵機位置信息，開始的時候a是0所以送入的數據是x，舵機還在初始位置，這時候我們每隔固定的時間就對a+1，隨著a的變化舵機位置逐步從初始位置向目標位置靠近，到a=100的時候完全到達目標位置停止a的自加。但是由于x+（y-x）*a/100的公式中大量的引入了x，你會發(fā)現(xiàn)寫程序還是不是那么好控制，我的最終的速度控制程序又對這個公式進行了變換y-（y-x）*(100-a)/100這個公式也是隨著a的自加會使得送入的信息逐步到達目標位置。兩個公式都可以實現(xiàn)，但是相比較第二個程序到時候會相對簡單。

在寫程序的時候有時候我們不光要考慮程序語句的正確性，有時候還要考慮單片機的處理能力，比方說a=(0x01<<16)>>16這個語句沒有錯誤，理論上a應該最后還是等于1但是把他下載到51單片機當中就不是那么回事了，因為在向右移動16位的過程中，51沒有16位的高位來儲存數據，所需信息會有打失，最后的結果會是a=0，我也是在寫程序的時候發(fā)現(xiàn)了這個問題，只是想說明在涉及運算的時候要考慮單片機處理能力。x+（y-x）*a/100就是對舵機在初始位置到目標位置的轉化過程進行了100微分，本來還想進行1000微分的了，但是發(fā)現(xiàn)100微分就已經完全足夠了，而且100的時候程序計算過程設計的不合理就會出現(xiàn)超出運算能力而出錯的情況。

有朋友問我我的舵機控制速度程序是什么原理，所以寫篇小文章介紹下，大家互相交流學習 呵呵
下面是舵機的單片機程序：
http://www.51hei.com/mcu/2542.html
http://www.51hei.com/mcu/2543.html
http://www.51hei.com/mcu/2544.html
http://www.51hei.com/mcu/2545.html
http://www.51hei.com/mcu/2546.html
http://www.51hei.com/mcu/2547.html
http://www.51hei.com/mcu/2554.html