采用面陣CCD作為路徑識別模塊的傳感器。圖像傳感器輸出PAL制式模擬視頻信號。利用 S12單片機內部的 A/D轉換器，并配合從視頻信號分離出的同步信號，可以將圖像信號采集到單片機內部的 RAM中，然后通過軟件算法對圖像信號進行處理，得到實際的黑線路徑參數。

　　采用 LM1881視頻分離芯片，可以從模擬視頻信號中分離出場、行同步信號，將這兩種信號與模擬視頻信號配合輸入單片機，便可以采集到時序正確的數字圖像信息。

　　視頻信號分離電路如下圖：