CAN的報文格式
在總線中傳送的報文，每幀由7部分組成。CAN協議支持兩種報文格式，其唯一的不同是標識符（ID）長度不同，標準格式為11位，擴展格式為29位。
在標準格式中，報文的起始位稱為幀起始（SOF），然后是由11位標識符和遠程發送請求位 (RTR）組成的仲裁場。RTR位標明是數據幀還是請求幀，在請求幀中沒有數據字節。
控制場包括標識符擴展位（IDE），指出是標準格式還是擴展格式。它還包括一個保留位 (ro），為將來擴展使用。它的最后四個位用來指明數據場中數據的長度（DLC）。數據場范圍為0～8個字節,其后有一個檢測數據錯誤的循環冗余檢查(CRC）。
應答場（ACK）包括應答位和應答分隔符。發送站發送的這兩位均為隱性電平（邏輯1），這時正確接收報文的接收站發送主控電平（邏輯0）覆蓋它。用這種方法，發送站可以保證網絡中至少有一個站能正確接收到報文。
報文的尾部由幀結束標出。在相鄰的兩條報文間有一很短的間隔位，如果這時沒有站進行總線存取，總線將處于空閑狀態。

如上圖所示，幀格式包括擴展幀和標準幀兩種。幀類型包括數據幀和遠程幀。數據部分最大長度共8個字節。在編程時，如下的數據結構可以用來描述一個CAN消息：

另外，還有如下圖所示的參數可以進行設置。如CAN總線的波特率，工作模式，過濾器里的內容等。