1.幀(Frame)：組成一個完整信息的一系列有序的數據位，幀又被劃分為成幾個域，每個域包括了預定義類型的數據。

2.CAN數據幀(CAN Data Frame)：組成CAN協議幀所必需的有序位域，以幀起始(SOF)開始以幀結束(EOF)結尾

3.標準幀(Standard Frame)：CAN2.0A規范中定義的使用11位標識符的CAN數據幀。

4.擴展幀(Extended Frame)：CAN2.0B規范中定義的使用29位標識符的CAN數據幀

5.報文(Message)：指一個或多個具有相同參數組編號的CAN數據幀

6.包(Packet)：一個單一的CAN數據幀就是一個包。當一條報文包含參數組的數據長度小于等于8個字節時，這樣的報文也稱為包。

7.多包報文(Multipacket Messages)：當具有相同參數組編號的所有數據需要使用多個CAN數據幀來傳輸時使用的一種J1939報文。每個CAN數據幀擁有相同的標識符，單在每個包中數據不同。

圖1

圖2

CAN數據幀組成：幀起始(SOF)、仲裁域、控制域、數據域、循環冗余校驗域(CRC)、應答域(ACK)、幀結束(EOF).

協議數據單元由七部分組成，分別是優先級，保留位，數據頁，PDU格式，PDU特定域（可作為目標地址、組擴展或專用），源地址和數據域。PDU被封裝在一個或多個CAN數據幀中，通過物理介質傳輸到其他網絡設備。每個CAN數據幀只能有一個PDU。

圖3

1.優先級(P)

這三位僅在總線傳輸中用來優化報文延遲，接受者對其忽略。報文優先級可從最高0(000)設置到最低7(111)。所有控制報文的缺省優先級是3(011)，其他所有報文、專用、請求和ACK報文的缺省優先級是7(110)。當定義新的參數編號，或總線上通信量變化時，優先級可以升高或降低。當報文被添加到應用層，將給出一個推薦的優先級。OEM可以對網絡做相應調整，優先級域應當時可重編程的。

2.保留位(R)=>擴展數據頁位(EDP)

3.數據頁位(DP)

圖4

4.PDU格式(PF)

PF域，8位。確定PDU的格式，也就是組成PGN的域之一。協議規定：PF<240為PDU1格式；PF=240~255為PDU2格式。

5.PDU特定域(PS)

PS域，8位。它的定義取決于PDU格式，根據PDU格式它可能是目標地址或者組擴展。PDU1格式下PS域是目標地址；PDU2格式下PS域為組擴展(GE)值。

6.目標地址(DA)

這個域定義了報文發送到特定目標的地址。注意，對于任何設備，如果其他地址與接收到的報文的目標地址不同應忽略此報文。所有設備作為報文的響應者應對全局目標地址(255)作出監聽和響應。

7.組擴展(GE)

組擴展與PDU格式域的低四位（注意：當PDU格式域最高四位被置1，說明PS域是組擴展）規定了每個數據頁4096個參數組。

圖5

圖6

圖7