很多工業控制與通訊項目在現場的實際問題都和通訊速率、通訊線纜長度與材質結構特性有關，這些都是終端客戶關心的熱點問題，CANopen應用也是如此。
小弟我繪制了以下圖片，不僅是速率與長度對照表，還包括了數據幀傳輸耗時計算、EDS文件中關于通訊速率描述等信息。這能幫助我們從理論上解釋大部分CANopen通訊速度問題：

但是在大型現場項目中，我們會遇到很多極端問題，例如：如何加長CANopen通訊網絡，使其總長度達到10公里甚至更長，同時還保證良好的穩定性與抗干擾性？對于自動化機器設備供應商來說，遇到這種問題的可能性很小，但是樓宇自動化就很可能遇到。
目前我查閱到的流行做法是：采用CAN總線通訊中繼器、光耦合器，架設進CANopen通訊網絡。問題的關鍵是在哪里加入以及加入多少個這樣的設備？
我認為首先要有這樣一個概念：使用光耦合器這樣的器件會減小理論上可以達到的最大總線長度，也就是說信號衰減會變快。舉個例子，如果速率為50 Kbit/s，理論值可支持1000米通訊，現在會降低到900米左右（我的估算系數90%），那么就有必要提前一段距離安裝總線通訊中繼放大器。以上是我的個人想法，如有不妥之處還請各位高人指點一二。