CAN協議和標準規范

1 由ISO標準化的CAN協議

CAN協議已經由ISO標準化，有2個版本，如ISO11898和ISO11519-2，它們之間在數據鏈路層沒什么不同，但是在物理層有些區別。

(1)關于ISO11898：這個標準用于高速CAN通訊。開始的時候，數據鏈路層和物理層都在標準ISO11898中規定，后來被拆分為ISO11898-1（僅涉及數據鏈路層）和ISO11898-2（僅涉及物理層）

(2)關于ISO11519：這個標準用于低速（最高125kbps）CAN通訊

2 ISO11898和ISO11519-2之間的不同

圖6顯示了CAN規范的規定范圍。三個物理層的子層：PLS(Physucal Signaling Sublayer物理信號子層)子層，PMA（Physical Medium Attachment物理介質連接）子層，MDI（Medium Dependent Interface介質相關接口）子層，PMA和MDI子層的定義是不一樣的。

表3列出了ISO11898和ISO11519-2之間的物理層上的不同，圖7現實了通訊速度和總線長度之間的關系。

通訊速度和總線長度需要由用戶按照系統要求進行設置。

總線拓撲：

CAN總線通常有2根線（CAN_High和CAN_Low）組成，CAN控制器通過一個收發器連接到總線上，總線的電平由CAN_High和CAN_Low的電位差來確定，總線有2個電平：顯性和隱性，在任一給定的時間內，總線總是處于這2個電平之一。對于邏輯上“線與”的總線，顯性和隱性電平被看作邏輯0和邏輯1，一個發送單元能夠通過改變總線電平來送一個信息給接收單元。

ISO11898和ISO11519-2規定的物理層終端阻抗、顯性電平、隱性電平差分電壓是不同的。

圖8顯示了ISO11898和ISO11519-2物理層的特點，注意ISO11898和ISO11519-2要求一個收發器滿足對應的標準，表4列出了滿足ISO11898和ISO11519-2的主要收發器IC。

3 CAN和標準規范

除了ISO，CAN規范由工業標準組織如SAE標準化，以及由一些私立研究機構和公司進行了標準化。

表5類除了一些基本的標準規范，圖9顯示了通訊協議用于汽車按照通訊速度分級

SAE：代表汽車工程師協會（Societyof Automotive Engineers）

NMEA：代表國家海洋教育者協會（NationalEducators Association）

SDS：代表智能分布系統（SmartDistributed System）

Class：SAE的分類名稱