CAN 是Controller Area Network 的縮寫（以下稱為CAN），是ISO國際標準化的串行通信協議。在汽車產業中，出于對安全性、舒適性、方便性、低公害、低成本的要求，各種各樣的電子控制 系統被開發了出來。由于這些系統之間通信所用的數據類型及對可靠性的要求不盡相同，由多條總線構成的情況很多，線束的數量也隨之增加。為適應“減少線束的 數量”、“通過多個LAN，進行大量數據的高速通信”的需要，1986 年德國電氣商博世公司開發出面向汽車的CAN 通信協議。此后，CAN 通過ISO11898 及ISO11519 進行了標準化，在歐洲已是汽車網絡的標準協議。

CAN總線使用總結

一，can總線是由德國BOSCH公司提出，目的是為了解決汽車內部硬件信號線的復雜走線

二，CAN：controller area area：控制器局域網絡

三，can總線的特點：

與一般的通信總線相比，ＣＡＮ總線的數據通信具有突出的可靠性、實時性和靈活性。

　　１，CAN為多主方式工作，網絡上任一節均可在任意時刻主動向網絡上其他節點發送信息，不分主從

　　２，ＣＡＮ節節點只需通過對報文的標志符進行濾波就可以方便的實現點對點，點對多點及全局廣播等

幾種傳送接收方式；

　?。?，ＣＡＮ總線采用非破壞總線仲裁技術。當發生沖突時，優先級低的節點自動退出發送，而優先級高

的節點可不受影響地繼續傳輸數據，從而大大節省了總線沖突仲裁時間。尤其是在負載很重的情況下，也不

會出現癱瘓情況（以太網則可能）。

　?。矗趫笪臉俗R符上，ＣＡＮ上的節點分成不同的優先級，可滿足不同的實時要求，優先級高的數據

最多可在１３４us內得到傳輸；

　?。担茫粒蔚闹苯油ㄐ啪嚯x最遠可達１０ＫＭ（速率在５kbps以下），通信速率最高可達１Ｍbps，　

（此時通信距離最長為４０m）；

　?。?，ＣＡＮ上的節點數主要取決于總線驅動電路，目前可達１１０個；

　?。罚瑘笪牟捎枚處Y構，傳輸時間短，受干擾概率低，保證了數據出錯率極低；

　?。?，ＣＡＮ的每幀信息都在ＣＲＣ校驗及其他檢錯措施，具有極好的檢錯效果；

　?。梗茫粒蔚耐ㄐ沤橘|為雙絞線、同軸電纜或光纖，選擇靈活；

　?。保埃茫粒喂濣c在錯誤嚴重的情況下具有自動關閉輸出功能，以使總線上其他節點的操作不受影響；

　　１１，ＣＡＮ總線具有較高的性價比。

四，can總線的系統構成及數據傳輸原理

（一），系統構成

1，CAN控制器：接收來自微控制器的數據，并處理發送給收發器，同時，也接收來自收發器的數據，處理傳給微控制器。

2，CAN收發器：總線驅動

四，can總線的的通信協議

（一），網絡層次結構

可分為三個層：目標層，傳送層，物理層，如下圖所示

物理層：規定了信號的傳輸過程中的電氣特性（如傳輸方式及傳輸介質）及信號特性；

傳送層：幀組織，總線仲裁，錯誤檢測等；

目標層：信息識別，為應用層提供接口；

其上述分層按iso/osi也可以分為兩層：物理層，數據鏈路層（即目標層和傳送層）。

（二），位表達

CAN協議中有兩種邏輯位表達方式

1.當總線線上發送的都是弱位時，總線的狀態就是弱位（邏輯1）；

2.當總線上有強位出現時，弱位信號讓位于強位信號，即總線上顯示強位信號（邏輯0）；

（三），幀類型

1.數據幀：傳送數據，攜帶數據從一個節點到另一個節點或多個節點，結構如下圖(標準格式)所示。

數據幀由7種不同的位域組成：起始域，仲裁域，控制域，數據據域，CRC域，應答域，幀結束域。

起始域：表示數據幀或遠程幀的開始，它由一個強位組成，主要用于接收狀態下的CAN控制器的硬同

步。

仲裁域：由信息標志符及RTR位組成，當多個CAN控制器同時發送數據時，在仲裁域要進行面向位的

沖突仲裁。對于標準格式里，標志符由11位組成，用于提供信息地址和優先級，其發送的順序為ID28~ID18

（注：高7位不允許均為弱的現象）；對于擴展格式，仲裁域由１１位的基本ＩＤ（ID28~ID18）和１８位

的擴展ＩＤ（ＩＤ１７~ＩＤ０）組成，格式與標準格式略有不同，詳見書Ｐ２５。ＲＴＲ為：遠地請求發

送位，數據幀里為顯性，遠程幀里為隱性。當can總線上接收節點想請求某節點發送數據時，就向網絡上發

送一遠程幀，用標志符指出節點地址，同時置RTR位為高。如果尋址節點立即發送數據，則使用相同的標

志符，總線不會產生沖突，因為此時數據幀的RTR位為低（數據強位）。在擴展幀里ＳＲＲ位取代了RTR

位。