試湊法就是根據控制器各參數對系統性能的影響程度,邊觀察系統的運行,邊修改參數,直到滿意為止。一般情況下,增大比例系數KP會加快系統的響應速度,有利于減少靜差。但過大的比例系數會使系統有較大的超調,并產生振蕩使穩定性變差。減小積分系數KI將減少積分作用,有利于減少超調使系統穩定,但系統消除靜差的速度慢。增加微分系數KD有利于加快系統的響應,是超調減少,穩定性增加,但對干擾的抑制能力會減弱。在試湊時,一般可根據以上參數對控制過程的影響趨勢,對參數實行先比例、后積分、再微分的步驟進行整定。
比例部分整定。
首先將積分系數KI取無窮大（實際中能取多大就取多大）微分系數KD取零,即取消微分和積分作用,采用純比例控制。將比例系數KP由小到大變化,觀察系統的響應,直至速度快,且有一定范圍的超調為止。如果系統靜差在規定范圍之內,且響應曲線已滿足設計要求,那么只需用純比例調節器即可。
積分部分整定。
如果比例控制系統的靜差達不到設計要求,這時可以加入積分作用。在整定時將積分系數KI由大逐漸減小,積分作用就逐漸增強,觀察輸出會發現,系統的靜差會逐漸減少直至消除。反復試驗幾次,直到消除靜差的速度滿意為止。注意這時的超調量會比原來加大,應適當的降低一點比例系數KP。
微分部分整定。
若使用比例積分(PI)控制器經反復調整仍達不到設計要求,或不穩定,這時應加入微分作用,整定時先將微分系數KD從零逐漸增加,觀察超調量和穩定性,同時相應地微調比例系數KP、積分系數KI,逐步使湊,直到滿意為止
擴充臨界比例度法
這種方法適用于有自平衡的被控對象,是模擬系統中臨界比例度法的擴充。其整定步驟如下:
(1)選擇一個足夠短的采樣周期T。所謂足夠短,就是采樣周期小于對象的純之后時間的1 /10。
(2)讓系統作純比例控制,并逐漸縮小比例度 ( =1/KP)是系統產生臨界振蕩。此時的比例度和振蕩周期就是臨界比例度 K和臨界振蕩周期TK。
(3)選定控制度。所謂控制度,就是以模擬調節器為基準,將系統的控制效果與模擬調節器的控制效果相比較,其比值即控制度。