伺服控制智能助力機械手應用及系統功能分析
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1. 輕松搬運：零重力操作，可完成物料的搬運、裝配和定位工作，成為各行業物料搬運裝備的首選。
2. 精確定位：懸掛載荷后，在空中處于“浮動”狀態，可實現所操作物料的快速定位。
3. 操作簡單：不需要控制按鈕，人的動作即機械的動作指令。剛性結構，可配備任何形式的夾具系統。
4． 高效安全：人機合作，減少誤操作，提高安全保障和工作效率。
一、目前智能助力機械手的搬運能力在 80kg ~ 320kg 之間，基本參數見下表。
1）系統結構
圖二 系統結構示意
HL1： 電源
HL5: 懸浮功能指示燈
SB87：懸浮功能控制按鈕
SB12： 停止按鈕
系統的控制系統采用分散控制方式，上位機以高性能單片機為控制核心，其任務是接受處理下位機信號并控制驅動提升系統；下位機以高性能單片機為控制核心，其任務是接受處理末端操作信號并傳遞給上位機。上位機與下位機之間采用RS232 串口通訊方式。提升系統總體控制方案如圖四所示。
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