3.2 任務優先級

　　PICOS18采用占先式調度方式，即所有任務都是可占先的，每個任務都有一個確定的唯一的優先級，任務越重要優先級越高。由于助力控制（Task6）任務必須在合適的時刻運行，所以Task6優先級最高，回正控制（Task7）、阻尼控制（Task8）次之，其次是故障診斷任務（Task4），其余任務優先級按其激活的執行順序確定。Task4在開始運行時處于等待狀態如未監測到不正常信號則不再執行。Task1、Task2和Task5在按順序執行完一個循環后，繼續響應轉速中斷，重新執行。這種調度方式不僅能采集到最新的車速信號和扭矩信號，使EPS系統實時準確地提供助力，還能提高CPU利用率，充分利用硬件資源。

3.3 任務配置（OIL）

　　PICOS18通過taskdesc.c定義任務的各個參數，并且是用OSEK/VDX規范中的OIL（OSEK/VDX的實現語言，類似于一個C結構定義）編寫的[5]。由于PICOS18沒有提供GUI用于任務的配置，因此只能逐句編寫。任務的參數定義結構如下：

4 結論

　　本文分析了EPS系統的結構、工作原理和3種控制方式。通過PIC18F458單片機的ECCP模塊控制電機，實現了EPS系統在各種情況下的助力方式。采用嵌入式實時操作系統,不僅提高了CPU的利用率,確保了EPS系統的實時性要求，還提高了系統運行的穩定性、可靠性以及移植性。

　　OSEK/VDX是汽車電子開發的國際性標準，采用OSEK/VDX規范開發的實時系統能夠提高軟件模塊的移植效率、實現軟件模塊的重復利用及在不同電子控制單元之間的通信。采用OSEK/VDX進行汽車電控單元開發已成為發展趨勢。

參考文獻

　　[1] 胡建軍,李彤,龔為倫，等.汽車轉向技術進展分析[J].液壓與氣動,2006(12):17-20.

　　[2] 陳卓，熊忠陽，李銀國.基于OSEK/VDX操作系統的任務管理機制設計[J].計算機工程.2006，12（36）：82-84.

　　[3] 羅玉濤.現代汽車電子控制技術[M].北京：國防工業出版社,2006:174-202.

　　[4] 龔黎明，辜承林.基于OSEK/VDX標準的嵌入式實時操作系統PICOS18[J].電子技術. 2004(5):10-13.

　　[5] OSEK/VDX.OSEK Implementation Language Version 2.5. 2004[OL].http://www.osekvdx.org.