終于搞定了！花30元，DIY了一只機器狗！
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花30元，DIY了一只超可愛的機器狗！
本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/202412/465941.htm
目前，項目已全開源！
它有哪些功能(第1章)？軟硬件怎么設計(2-3章)？如何校準舵機(4章)？開源資料入口(6章)？下文咱們一一了解~
1.功能&亮點
支持手機遙控
支持表情、每日天氣、時間顯示
電路大部分使用插件封裝，成本低廉且易于新手焊接，適用于教學
本項目不含電池，成本大致為30元，主要費用在于舵機12元，屏幕4.5元，主控4元
支持功能拓展，代碼已完全開源，可以根據現有代碼邏輯框架，添加更多好玩有趣的功能
當然你也可以完全重構，使用更好性能的主控
在軟件上可以添加語音交互，大模型對話等等
在硬件上也可以添加避障，測溫，搭載炮臺等等
2.硬件設計
電路由以下部分組成——電源部分、ESP8266主控、外部接口。
EDA-Robot插件版原理圖
EDA-Robot插件版PCB圖
①硬件參數
主控：ESP8266，內置WIFI功能，通過AP模式遙控
OLED顯示屏：0.96寸，可顯示表情、時鐘、天氣等信息
LDO線性穩壓器：AMS1117 ，負責將8.4V和5V電壓分別轉換成5V和3.3V，為舵機及主控提供電源
舵機：SG-90/MG90，支持180度/360度版本，本文以360度版本為主
供電：14500雙節電池組，通過LDO降壓穩壓器供電
OLED顯示屏支持SSD1315,SSD1306驅動，該模塊自帶屏幕驅動電路，僅需接口接入即可。
電路設計軟件：嘉立創EDA
②原理解析
（1）ADC電量檢測電路
修改分壓器適配 8.4V 到 1V
現在需要適配新的輸入電壓范圍（最大 8.4V）到 ESP8266 的 1.0V ADC 輸入。
分壓比計算如下：
分壓比=1V8.4V=18.4≈0.119分壓比=8.4V1V=8.41≈0.119
根據分壓公式：
R2R1+R2=0.119R1+R2R2=0.119
假設保持100k ，計算 ：
100kR1+100k=0.119R1+100k100k=0.119
R1+100k=100k0.119≈840kR1+100k=0.119100k≈840k
R1≈740kΩR1≈740kΩ
對于 ，輸出電壓：
Vout=8.4×100k740k+100k=8.4×100840≈1.0VVout=8.4×740k+100k100k=8.4×840100≈1.0V
對于電壓較低時（如 4.2V），輸出電壓為：
Vout=4.2×100k740k+100k=4.2×100840≈0.5VVout=4.2×740k+100k100k=4.2×840100≈0.5V
分壓電路成功將8.4V的輸入電壓，壓縮到0-1V范圍內
（2）外部接口電路
串口：為方便下載，單獨引出了IO0及GND接口作為跳帽插入接口，當插入跳帽時，IO0被拉低，進入下載模式。反之被主控部分電路拉高，進入工作模式。
電池：引出了外部充電拓展接口，VIN與VBAT是開關接口，VIN與GND接口是外部充電模塊接口。充電模塊選擇滿電電壓大概在8.4V的2串鋰電池充電模塊。
按鍵：使用IO2和IO15引腳，IO2按鍵按下時拉低，空閑時被拉高。但由于IO15必須接下拉電阻，所以這里開關邏輯與IO2相反，按鍵按下時拉高，空閑時被拉低。
3.軟件代碼
本章節只介紹部分比較重要的關鍵代碼。
開源網址：
https://oshwhub.com/course-examples/bot-dog 開發文檔：
https://wiki.lceda.cn/zh-hans/course-projects/smart-internet/eda-robot/eda-robot-introduce.html
如何通過手機【控制】機器狗？
為了控制機器狗，我寫了一個網頁，你可以直接使用，也可以參考下方了邏輯，自己寫一個，并在此基礎上進行拓展。
①控制頁面CSS樣式表
body { margin: 0; padding: 0; font-family: Arial, sans-serif;
} .container { max-width: 800px; margin: 0 auto; padding: 20px; text-align: center;
} h1 { text-align: center;
} button { display: inline-block; height: auto; width: auto; margin-top: 20px; padding: 10px 20px; background-color: deepskyblue; color: #fff; border: none; border-radius: 20px; /* 添加圓角 */
text-decoration: none; line-height: 2; /* 通過調整line-height的值來調整文字的垂直位置 */
text-align: center; /* 文字居中 */
box-shadow: 2px 2px 5px rgba(0, 0, 0, 0.2); /* 添加立體感 */
transition: all 0.3s ease; /* 添加過渡效果 */
} button:hover { background-color: skyblue; /* 鼠標懸停時的背景顏色 */
transform: translateY(2px); /* 點擊效果 */
box-shadow: 2px 2px 8px rgba(0, 0, 0, 0.3); /* 添加更多立體感 */
} .button-grid3 { display: grid; grid-template-columns: repeat(3, 1fr); gap: 10px; justify-content: center; align-content: center; text-align: center; margin: 20px;
} .button-grid2 { display: grid; grid-template-columns: repeat(2, 1fr); gap: 10px; justify-content: center; align-content: center; text-align: center; margin: 20px;
} .button-grid1 { display: grid; border-radius: 20px; /* 添加圓角 */
grid-template-columns: repeat(1, 1fr); justify-content: center; align-content: center; text-align: center; margin: 10px;
}②控制頁面JavaScript代碼
// 簡化 AJAX 請求函數
function sendCommand(action) {
fetch(`/${action}`)
.then(response => response.text())
.catch(() => alert('發送失敗，請檢查設備連接'));
}
function refreshState(url, displayElementId) {
fetch(url)
.then(response => response.text())
.then(data => { document.getElementById(displayElementId).innerText = data;
});
} function setRefreshInterval(url, displayElementId) {
setInterval(() => refreshState(url, displayElementId), 1000);
} const states = [
{ url: '/batteryVoltage', displayId: 'batteryVoltageDisplay' },
{ url: '/batteryPercentage', displayId: 'batteryPercentageDisplay' },
{ url: '/engine1offsetleftpwm', displayId: 'engine1offsetleftpwmDisplay' },
{ url: '/engine1offsetrightpwm', displayId: 'engine1offsetrightpwmDisplay' },
{ url: '/engine2offsetleftpwm', displayId: 'engine2offsetleftpwmDisplay' },
{ url: '/engine2offsetrightpwm', displayId: 'engine2offsetrightpwmDisplay' },
{ url: '/engine3offsetleftpwm', displayId: 'engine3offsetleftpwmDisplay' },
{ url: '/engine3offsetrightpwm', displayId: 'engine3offsetrightpwmDisplay' },
{ url: '/engine4offsetleftpwm', displayId: 'engine4offsetleftpwmDisplay' },
{ url: '/engine4offsetrightpwm', displayId: 'engine4offsetrightpwmDisplay' }
];
states.forEach(state => setRefreshInterval(state.url, state.displayId));③控制頁面HTML代碼
<div> <h1>EDA-Robot遙控臺</h1> <p>本項目基于ESP8266主控開發</p> <div style="display:flex;justify-content:center"> <p>電壓：<span id="batteryVoltageDisplay">0</span></p> <p>電量：<span id="batteryPercentageDisplay">0</span></p> </div> <div style="background-color:papayawhip"> <h3>運動控制</h3> <div style="display:flex;justify-content:center"> ↑ </div> <div style="display:flex;justify-content:center"> ← → </div> <div style="display:flex;justify-content:center"> ↓ </div> <div> 抬左手 抬右手 坐下 趴下 自由模式開 自由模式關 </div> </div> <div style="background-color:limegreen"> <h3>表情控制</h3> <div> 開心 生氣 難受 好奇 喜歡 錯誤 暈 </div> </div> <div style="background-color:orange"> <h3>聯網功能</h3> <div> 時間 天氣 </div> </div></div>
控制頁面的代碼是存放在FS文件系統中的，這里主要看AJAX請求函數，這部分的請求與下一小節的頁面路由監聽代碼相對應，我們通過點擊頁面按鈕觸發請求。
這里進行了一些簡化操作，避免html過長過大導致html加載和響應緩慢，這可能導致esp8266無法正確顯示頁面。
如何讓機器狗【運行起來】？給它注入點賽博靈魂~~
④頁面路由監聽
void handleWiFiConfig()
{ // 啟動服務器
server.on("/left90", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
actionstate = 10; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/right90", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
actionstate = 11; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/front", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
actionstate = 1; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/back", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
actionstate = 4; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/left", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
actionstate = 2; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/right", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
actionstate = 3; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/toplefthand", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
actionstate = 5; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/toprighthand", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
actionstate = 6; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/sitdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
actionstate = 8; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/lie", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
actionstate = 7;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); }); // server.on("/dance", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
// {
// actionstate = 7; // 設置標志，執行舵機動作
// request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/free", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
freestate=true;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/offfree", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
freestate=false;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/histate", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
emojiState = 0; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/angrystate", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
emojiState = 1; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/errorstate", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
emojiState = 2; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine1offsetleftpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ request->send(200, "text/plain", String(engine1offsetleftpwm)); });
server.on("/engine2offsetleftpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ request->send(200, "text/plain", String(engine2offsetleftpwm)); });
server.on("/engine3offsetleftpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ request->send(200, "text/plain", String(engine3offsetleftpwm)); });
server.on("/engine4offsetleftpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ request->send(200, "text/plain", String(engine4offsetleftpwm)); });
server.on("/engine1offsetrightpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ request->send(200, "text/plain", String(engine1offsetrightpwm)); });
server.on("/engine2offsetrightpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ request->send(200, "text/plain", String(engine2offsetrightpwm)); });
server.on("/engine3offsetrightpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ request->send(200, "text/plain", String(engine3offsetrightpwm)); });
server.on("/engine4offsetrightpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ request->send(200, "text/plain", String(engine4offsetrightpwm)); });
server.on("/engine4offsetrightpwm", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ request->send(200, "text/plain", String(engine4offsetrightpwm)); });
server.on("/batteryVoltage", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ request->send(200, "text/plain", String(batteryVoltage)); });
server.on("/batteryPercentage", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ request->send(200, "text/plain", String(batteryPercentage)); });
server.on("/speed", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ request->send(200, "text/plain", String(speed)); });
server.on("/speedup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
speed++; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/speeddown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
speed--;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine1offsetrightpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine1offsetrightpwm++; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine1offsetrightpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine1offsetrightpwm--;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine1offsetleftpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine1offsetleftpwm++; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine1offsetleftpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine1offsetleftpwm--;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine2offsetrightpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine2offsetrightpwm++; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine2offsetrightpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine2offsetrightpwm--;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine2offsetleftpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine2offsetleftpwm++; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine2offsetleftpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine2offsetleftpwm--;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine3offsetrightpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine3offsetrightpwm++; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine3offsetrightpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine3offsetrightpwm--;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine3offsetleftpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine3offsetleftpwm++; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine3offsetleftpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine3offsetleftpwm--;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine4offsetrightpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine4offsetrightpwm++; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine4offsetrightpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine4offsetrightpwm--;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine4offsetleftpwmup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine4offsetleftpwm++; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/engine4offsetleftpwmdown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
engine4offsetleftpwm--;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/speedup", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
speed++; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/speeddown", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
speed--;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/dowhatstate", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
emojiState = 3; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/lovestate", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
emojiState = 4; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/sickstate", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
emojiState = 5; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/yunstate", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
emojiState = 6;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/time", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
emojiState = 8;
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/weather", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{
emojiState = 7; // 設置標志，執行舵機動作
request->send(200, "text/plain", "Front function started"); });
server.on("/connect", HTTP_POST, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ // 獲取POST參數：ssid、pass、uid、city、api
String ssid = request->getParam("ssid", true)->value(); String pass = request->getParam("pass", true)->value(); String uid = request->getParam("uid", true)->value(); String city = request->getParam("city", true)->value(); String api = request->getParam("api", true)->value(); // 打印接收到的參數
Serial.println(ssid);
Serial.println(pass); // 保存WiFi信息到JSON文件
DynamicJsonDocument doc(1024);
doc["ssid"] = ssid;
doc["pass"] = pass;
doc["uid"] = uid;
doc["city"] = city;
doc["api"] = api;
fs::File file = SPIFFS.open(ssidFile, "w"); // 打開文件進行寫入
if (file) {
serializeJson(doc, file); // 將JSON內容寫入文件
file.close(); // 關閉文件
} // 更新全局變量
useruid = uid;
cityname = city;
weatherapi = api; // 開始連接WiFi
WiFi.begin(ssid.c_str(), pass.c_str()); // 發送HTML響應，告知用戶正在連接
request->send(200, "text/html", "<h1>Connecting...</h1>"); });
server.on("/", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ // 檢查SPIFFS文件系統中是否存在index.html文件
if (SPIFFS.exists("/index.html")) {
fs::File file = SPIFFS.open("/index.html", "r"); // 打開index.html文件
if (file) {
size_t fileSize = file.size(); // 獲取文件大小
String fileContent; // 逐字節讀取文件內容
while (file.available()) {
fileContent += (char)file.read();
}
file.close(); // 關閉文件
// 返回HTML內容
request->send(200, "text/html", fileContent); return;
}
} // 如果文件不存在，返回404錯誤
request->send(404, "text/plain", "File Not Found"); });
server.on("/control.html", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ // 檢查SPIFFS文件系統中是否存在index.html文件
if (SPIFFS.exists("/control.html")) {
fs::File file = SPIFFS.open("/control.html", "r"); // 打開index.html文件
if (file) {
size_t fileSize = file.size(); // 獲取文件大小
String fileContent; // 逐字節讀取文件內容
while (file.available()) {
fileContent += (char)file.read();
}
file.close(); // 關閉文件
// 返回HTML內容
request->send(200, "text/html", fileContent); return;
}
} // 如果文件不存在，返回404錯誤
request->send(404, "text/plain", "File Not Found"); });
server.on("/engine.html", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ // 檢查SPIFFS文件系統中是否存在index.html文件
if (SPIFFS.exists("/engine.html")) {
fs::File file = SPIFFS.open("/engine.html", "r"); // 打開index.html文件
if (file) {
size_t fileSize = file.size(); // 獲取文件大小
String fileContent; // 逐字節讀取文件內容
while (file.available()) {
fileContent += (char)file.read();
}
file.close(); // 關閉文件
// 返回HTML內容
request->send(200, "text/html", fileContent); return;
}
} // 如果文件不存在，返回404錯誤
request->send(404, "text/plain", "File Not Found"); });
server.on("/setting.html", HTTP_GET, [](AsyncWebServerRequest *request)
{ // 檢查SPIFFS文件系統中是否存在index.html文件
if (SPIFFS.exists("/setting.html")) {
fs::File file = SPIFFS.open("/setting.html", "r"); // 打開index.html文件
if (file) {
size_t fileSize = file.size(); // 獲取文件大小
String fileContent; // 逐字節讀取文件內容
while (file.available()) {
fileContent += (char)file.read();
}
file.close(); // 關閉文件
// 返回HTML內容
request->send(200, "text/html", fileContent); return;
}
} // 如果文件不存在，返回404錯誤
request->send(404, "text/plain", "File Not Found"); }); // 啟動服務器
server.begin();
};這部分的代碼較長，是所有WebServer的頁面路由監聽，與頁面中按鈕觸發的url對應，這里的url務必檢查仔細，如果不能對應就無法監聽到頁面請求是否觸發，硬件也無法做出對應的響應。
另外，在/connect下還添加了寫入信息到FS文件系統中的功能，只要每次開機執行讀取就不需要重復配置網絡信息了。
⑤讀取FS系統保存的json文件
void loadWiFiConfig(){ if (SPIFFS.begin())
{
fs::File file = SPIFFS.open(ssidFile, "r"); if (file)
{ DynamicJsonDocument doc(1024);
DeserializationError error = deserializeJson(doc, file); if (!error)
{
String ssid = doc["ssid"];
String pass = doc["pass"];
String uid = doc["uid"];
String city = doc["city"];
String api = doc["api"];
useruid = uid;
cityname = city;
weatherapi = api;
WiFi.begin(ssid.c_str(), pass.c_str()); // 嘗試連接WiFi，最多等待10秒
unsigned long startAttemptTime = millis(); while (WiFi.status() != WL_CONNECTED && millis() - startAttemptTime < 5000)
{
delay(500);
} // 如果連接失敗，打印狀態
if (WiFi.status() != WL_CONNECTED)
{
Serial.println("WiFi connection failed, starting captive portal...");
handleWiFiConfig(); // 啟動強制門戶
} else
{
Serial.println("WiFi connected");
timeClient.begin();
}
}
file.close();
}
}
}前面我們講了在/connect路由監聽下，添加了將信息保存的FS文件系統，那么，這里的loadWiFiConfig()方法就是讀取FS文件系統的Json文件，并將數據同步到全局變量之中，這樣就不需要每次開機進入配置頁面配網了，程序會自動加載上次配網保存的信息，極為方便。
⑥運動狀態
switch (actionstate)
{ case 0 /* constant-expression */: /* code */
break; case 1:
front(); // 執行一次舵機動作
actionstate = 0; break; case 2: left(); // 執行一次舵機動作
actionstate = 0; break; case 3: right(); // 執行一次舵機動作
actionstate = 0; break; case 4:
back(); // 執行一次舵機動作
actionstate = 0; break; case 5:
toplefthand(); // 執行一次舵機動作
actionstate = 0; break; case 6:
toprighthand(); // 執行一次舵機動作
actionstate = 0; break; case 10:
left90(); // 執行一次舵機動作
actionstate = 0; break; case 11:
right90(); // 執行一次舵機動作
actionstate = 0; break; case 7:
lie(); // 執行一次舵機動作
actionstate = 0; break; case 8:
sitdown(); // 執行一次舵機動作
actionstate = 0; break; case 9:
emojiState = random(0, 7); // 執行一次舵機動作
actionstate = 0; break; default: break;
}運動狀態代碼與前面的路由監聽對應，之所以沒有把動作函數直接寫入路由監聽的代碼，這是因為會導致頁面響應過久，導致頁面無法加載或者觸發程序死機然后重啟。
為了避免這個情況發生，我們通過actionstate變量定義運動狀態，然后再loop函數中判斷。
這里選擇的是switch，而并沒有使用if-else，理論上對應順序較長的數據switch性能略好，看個人喜歡，其實都可以用。
⑦前進運動
void front()
{ //+30C 2/3
servo2.writeMicroseconds(1500 + speed + engine2offsetleftpwm); servo3.writeMicroseconds(1500 - speed - engine3offsetleftpwm); delay(500-runtime); servo2.writeMicroseconds(1500); servo3.writeMicroseconds(1500); //-30C 1/4
servo1.writeMicroseconds(1500 - speed - engine1offsetrightpwm); servo4.writeMicroseconds(1500 + speed + engine4offsetrightpwm); delay(500-runtime); servo1.writeMicroseconds(1500); servo4.writeMicroseconds(1500); // 0C 2/3
servo2.writeMicroseconds(1500 - speed - engine2offsetrightpwm); servo3.writeMicroseconds(1500 + speed + engine3offsetrightpwm); delay(500-runtime); servo2.writeMicroseconds(1500); servo3.writeMicroseconds(1500); // 0C 1/4
servo1.writeMicroseconds(1500 + speed + engine1offsetleftpwm); servo4.writeMicroseconds(1500 - speed - engine4offsetleftpwm); delay(500-runtime); servo1.writeMicroseconds(1500); servo4.writeMicroseconds(1500); //+30C 1/4
servo1.writeMicroseconds(1500 + speed + engine1offsetleftpwm); servo4.writeMicroseconds(1500 - speed - engine4offsetleftpwm); delay(500-runtime); servo1.writeMicroseconds(1500); servo4.writeMicroseconds(1500); //-30C 2/3
servo2.writeMicroseconds(1500 - speed - engine2offsetrightpwm); servo3.writeMicroseconds(1500 + speed + engine3offsetrightpwm); delay(500-runtime); servo2.writeMicroseconds(1500); servo3.writeMicroseconds(1500); // 0C 1/4
servo1.writeMicroseconds(1500 - speed - engine1offsetrightpwm); servo4.writeMicroseconds(1500 + speed + engine4offsetrightpwm); delay(500-runtime); servo1.writeMicroseconds(1500); servo4.writeMicroseconds(1500); // 0C 2/3
servo2.writeMicroseconds(1500 + speed + engine2offsetleftpwm); servo3.writeMicroseconds(1500 - speed - engine3offsetleftpwm); delay(500-runtime); servo2.writeMicroseconds(1500); servo3.writeMicroseconds(1500);
}⑧ADC電量檢測
// 對 ADC 數據多次采樣并計算平均值float getAverageAdcVoltage() { long totalAdcValue = 0; // 多次采樣
for (int i = 0; i < numSamples; i++) {
totalAdcValue += analogRead(A0); // 讀取 ADC 數據
delay(10); // 每次采樣間隔 10ms
} // 計算平均 ADC 值
float averageAdcValue = totalAdcValue / (float)numSamples; // 將 ADC 值轉換為電壓
return (averageAdcValue / 1023.0) * 1.0; // ESP8266 的參考電壓為 1.0V}// 計算電池電量百分比的函數int mapBatteryPercentage(float voltage) { if (voltage <= minVoltage) return 0; // 小于等于最小電壓時，電量為 0%
if (voltage >= maxVoltage) return 100; // 大于等于最大電壓時，電量為 100%
// 根據線性比例計算電量百分比
return (int)((voltage - minVoltage) / (maxVoltage - minVoltage) * 100);
}與小車不同，機器狗不能像小車那樣簡單控制電機正反轉，實現前進后退，這里需要觀察四足動物，進行一些仿生模擬，用舵機模擬四足動物前進時的四足變化情況。下一章，我們就講這個！
4.舵機校準
如何讓機器狗麻溜滴【走起來】且不順拐？
機器小狗使用360度舵機，其拓展性高，但不像180度舵機那樣，可以直接控制旋轉角度，所有我們需要進行舵機校準，確保舵機轉速，角度均合適。
說明：刷入程序的舵機校準數據并不是通用的，這要根據自己的舵機情況進行調整。
精確校準
接著，請按一下步驟進行精調。
1.將所有腳固定到相同角度。 2.滑到校準頁的底部，點擊4次‘電機左轉90度’。 3.找到轉動大于360度或小于360度的腳，進行舵機補償。
修改程序重新燒錄
記錄下認為合理的各個電機補償值，修改程序的補償定義，重新刷入程序，當然，不重新輸入也可以，這個值是立即生效的。
但是為了能快速響應，避免重復刷寫降低壽命，所以不會保存到FS文件系統，下次重啟也不會被保留。
當然啦！其實更推薦使用180度版本，因為其自帶限位器，為了便于大家DIY，原工程中，已開源了180度舵機的版本。可前往原工程查看！
開源網址：
https://oshwhub.com/course-examples/bot-dog開發文檔：
https://wiki.lceda.cn/zh-hans/course-projects/smart-internet/eda-robot/eda-robot-introduce.html
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