當(dāng)RK3576的強勁“大腦”（四核A72+四核A53）與強大的GPU、VPU、NPU加速模塊相遇，一場高性價比的機器人開發(fā)革命正在悄然發(fā)生。我們成功將完整的Ubuntu 22.04與ROS2 Humble生態(tài)系統(tǒng)，完美移植到了這顆國產(chǎn)芯片上。一個穩(wěn)定、全功能的機器人軟件開發(fā)平臺已經(jīng)就緒，現(xiàn)在就來一起探索它的強大魅力！

一、系統(tǒng)啟動與基礎(chǔ)性能展示

1. 硬件平臺簡介

· 開發(fā)板：MYD-LR3576

· 存儲：eMMC 64GB

· 內(nèi)存：8GB LPDDR4

· 登錄信息：root/123456 或 myir/123456

2. 系統(tǒng)基本信息

· 版本：Ubuntu 22.04.5 LTS

· 啟動速度：HDMI 3秒顯示Logo，25秒進入桌面

3. 資源占用實測

磁盤使用情況：

Filesystem      Size  Used  Avail  Use%  Mounted on

/dev/root        57G   13G    42G   23%   /

內(nèi)存狀態(tài)：

Mem:   7.7Gi total, 760Mi used, 6.4Gi free

CPU負載情況：

8核CPU在空閑狀態(tài)下利用率接近0%，系統(tǒng)響應(yīng)迅速。 

4. 桌面環(huán)境展示

默認(rèn)搭載輕量級Xfce4桌面，簡潔流暢。

5.系統(tǒng)功能介紹

二、ROS2核心功能測試

1. 環(huán)境驗證

ROS_VERSION=2

ROS_DISTRO=humble

ROS_PYTHON_VERSION=3

確認(rèn)運行ROS2 Humble長期支持版，生態(tài)完整。

2. 通信測試

話題發(fā)布/訂閱：C++與Python節(jié)點通信正常，跨終端交互流暢。

l使用C++演示

左邊窗口ssh登陸，訂閱模式； 右邊窗口debug連接，話題發(fā)布

l使用Python演示

3. 性能表現(xiàn)

root@rk3576:~# ros2 topic hz /chatter

average rate: 1.001

        min: 0.999s max: 0.999s std dev: 0.00018s window: 3

average rate: 1.001

        min: 0.999s max: 1.000s std dev: 0.00021s window: 5

average rate: 1.001

        min: 0.999s max: 1.000s std dev: 0.00021s window: 7

average rate: 1.001

        min: 0.999s max: 1.000s std dev: 0.00027s window: 9

average rate: 1.001

        min: 0.999s max: 1.000s std dev: 0.00029s window: 11

average rate: 1.001

        min: 0.999s max: 1.000s std dev: 0.00029s window: 13

4. 可視化工具

rqt_graph：清晰展示節(jié)點拓撲，系統(tǒng)架構(gòu)一目了然。

6.小烏龜-Turtlesim經(jīng)典演示

終端1 啟動”小烏龜”

ros2 run turtlesim turtlesim_node

終端2 開啟 鍵盤控制

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

終端3 開啟查看活躍話題

ros2 topic list

終端4 查看烏龜實時位置

ros2 topic echo /turtle1/pose

三、RVIZ2三維可視化實戰(zhàn)

1. 啟動與界面

啟動命令

Ros2 run rviz2 rviz2

界面

成功啟動RVIZ2，界面加載完整，支持3D可視化交互。

2. 機器人模型加載

apt install ros-humble-urdf-tutorial

ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=urdf/01-myfirst.urdf

3. 性能實測

· 2K分辨率全屏：CPU占用約60%

· GPU負載：36%@700MHz

· 渲染體驗：操作流暢，視角切換無卡頓

圖：米爾基于RK3576開發(fā)板

四、總結(jié)與展望

RK3576平臺完全具備運行完整ROS2生態(tài)的能力，性能滿足：

· 機器人算法開發(fā)與調(diào)試

· 三維可視化與仿真

· 多傳感器數(shù)據(jù)融合處理

· 教育實驗與原型驗證

● 核心優(yōu)勢

1. 國產(chǎn)化價值：全鏈路自主可控，助力機器人領(lǐng)域國產(chǎn)替代

2. 成本優(yōu)勢：千元級開發(fā)板實現(xiàn)完整ROS2開發(fā)環(huán)境

3. 功耗表現(xiàn)：典型場景功耗優(yōu)于同性能x86平臺

4. 生態(tài)完整：Ubuntu + ROS2 + 豐富外設(shè)驅(qū)動

● 未來計劃

· 進一步優(yōu)化GPU驅(qū)動，提升3D渲染性能

· 集成SLAM、導(dǎo)航等實際機器人應(yīng)用棧

· 推動在AGV、服務(wù)機器人等場景的落地應(yīng)用

● 給開發(fā)者的建議

推薦場景：

· 高校機器人課程教學(xué)平臺

· 機器人算法研究與原型驗證

· 輕量級機器人產(chǎn)品開發(fā)

注意事項：

· 建議使用SSD或高速TF卡提升IO性能

· 復(fù)雜3D場景可適當(dāng)降低渲染質(zhì)量

· 多節(jié)點應(yīng)用注意內(nèi)存分配優(yōu)化