體感遙控器設計遭遇瓶頸？用STM32 MCU造！
加入技術交流群
3．4 遙控器與機器人本體通信方案設計
本設計采用嚴格的“一問一答”形式，即每發送一條指令都需要機器人本體返回一幀數據包。遙控器發送一條指令后，等待機器人本體返回的數據包，只有獲得機器人本體返回的數據包后才可以繼續發送指令包。如果機器人本體接收到錯誤指令（經校驗錯誤的指令），置位通信錯誤標志位，上傳數據包；同時，機器人本體報警，將機器人速度置0，接下來1 s內下位機清除串口DMA，重新接收指令。如果遙控器收到的數據包中通信錯誤標志位置位，則重新配置nRF24L01無線模塊，重新發送指令。
4 性能測試
對本文所描述的嵌入式機器人體感遙控器進行了相應的測試，測試環境分別為室內走廊環境和室外環境，測試結果如表2所列。測試結果表明，在室內走廊環境中，收發指令的正確率在95％以上；在室外環境中，由于環境中可能存在多種干擾，并且距離在20～30 m，正確率在90％以上。由于遙控器底層軟件具備一定容錯能力，90％以上的正確率完全滿足要求。
結語
本文討論了基于STM32F103C8T6的嵌入式服務機器人體感遙控器的設計與實現，并對具體的硬件電路和軟件系統進行了詳細的介紹。經過大量的實驗證明，本體感遙控器具有操作簡便、可操作性強、通信可靠、穩定性和人性化程度高等優點，在實驗室服務機器人的實際應用中取得了良好的效果。
萬能遙控器相關文章:萬能遙控器代碼
蜂鳴器相關文章:蜂鳴器原理 紅外遙控器相關文章:紅外遙控器原理
評論