CVCF逆變器波形控制技術研究
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圖1中虛線框內為重復控制器的內模，N為一個周期內采樣的次數。該內模實際上是一個周期延遲正反饋環節，只要輸入信號是以基波周期重復出現，其輸出就是對輸入信號的逐周期累加。當Q(z)取值為1，可視為以周期為步長的積分環節，可以達到無靜差，但是給系統帶來N個位于單位圓周的極點，使開環系統呈現臨界振蕩狀態，本系統中Q(z)取為0.95，以改善系統穩定性。
圖1中重復控制器里包含有一個補償器
其中濾波器S(z)由以下兩部分構成
陷波濾波器S1(z)主要用于對消逆變器的諧振峰值，二階濾波器S2(z)主要提供高頻衰減。超前環節zk 補償濾波器S(z)和控制對象P(z)總的相位滯后，Kr 是重復控制增益。補償器C(z) 要達到的目的是使校正后的對象中低頻增益接近于1，而高頻增益則盡快地降至-26dB以下，同時系統在整個中低頻段前向通道的總相移盡量小。取Kr ＝0.9，zk ＝z5 ，作出C(z)P(z)的伯德圖，如圖3所示，可以看到設計符合要求。
前向通道上串接的周期延遲環節z-N使控制動作延遲一個周期進行，即本周期檢測到的誤差信息在下一周期才開始影響控制量。引入周期延遲環節的主要原因是系統中含有超前環節zk，如果此系統要能夠物理實現，必須有一延遲環節。
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