圖4 接收數據流程圖

　　2.2 FPGA 頂層模塊設計

　　FPGA頂層的模塊設計如圖5 所示。其中c lkdiv 模塊是將輸入的50MH z時鐘clock十分頻后作為模塊基準時鐘。SJACTROL模塊是控制總線通信的主模塊， 而RW 模塊則是根據主模塊的信號生成SJA1000所需要的讀寫時序信號。SJACTROL模塊通過start和isw r兩個信號通知RW 模塊是否要進行讀或寫總線操作。若是寫操作， 則將地址和數據通過Addrout和Dataout傳遞給RW, RW 將負責把數據準確地送到S JA1000的數據地址復用總線ADDR, 并驅動SJA1000接收數據， 在寫操作完成后發送w riteover信號通知SJACTROL寫操作完成。讀操作時RW根據SJACTOL送來的地址， 從SJA1000的數據總線上讀取數據， 并將得到的數據通過Datasave 總線返回給SJACTROL。

圖5 頂層模塊設計

　　SJACTROL的狀態機通過5個狀態的轉換來實現控制： 空閑狀態、初始化狀態、查詢狀態、讀狀態、寫狀態。RW 則是按照SJA1000的芯片數據手冊進行時序邏輯設計。在編寫模塊時， 需注意雙向總線的編寫技巧。雙向口最好在頂層定義， 否則模塊綜合的時候容易出錯。

　　3仿真結果

　　FPGA中利用Verilog 編程產生SJA1000的片選信號CS, 地址鎖存信號ALE, 讀寫信號RD、WR.這些控制信號共同驅動SJA1000進行數據接收和發送。設計選取的是v irtex系列的芯片， 邏輯開發在ISE 平臺上進行。在FPGA 的調試階段， 使用xilinx的應用軟件 ChipScope pro( 在線邏輯分析儀) 來在線觀察FPGA設計內部信號的波形， 它比傳統的邏輯分析儀更方便。圖6為在線進行數據傳送接收時的實際波形。

圖6SJA1000接收和發送數據的時序仿真

　　4 結束語

　　實現了CAN 總線的通信功能， 系統工作狀態良好。實踐證明CAN 通信節點采用FPGA作為核心控制單元， 與傳統的單片機設計相比， 更加靈活并且擴展性更強。