三軸臺式工業機器人通用控制軟件設計
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一旦區域劃分完畢，將需要一值予以表示其加工點的位置。采用結構體的形式予以表示，包括X，Y，Z三個坐標，表示其相對于所在結點空間的坐標。該結構體屬于環境單位結點的一部分，具體代碼如下：
Struct News
{int x;int y;int z;};
每一個環境單位結點都擁有自己的一個ID號，即該環境單位的大小及位置，具體代碼如下：
Struct Size
{int y;int z;int x;int Size;};
x，y，z分別是區域空間內該坐標軸上的最小值，Size表示該立方體區域的邊長。
4.2權值尋找
在路徑規劃上，采用權值尋找法。對每一個環境節點都進行一個權值的賦予，給予結點不同的優先級，權值越低，優先級越高，用于在路徑尋找中找到最優路徑。
例如，現有4個子節點A，B，C，D，給予A結點的權值為100，B結點的權值為80，C結點的權值為50，D結點的權值為10.現在在路徑規劃尋找最優路徑時，直接先尋找到D結點，然后繼續尋找下去，若出現多個優先級相同的結點時，則分而尋之，到尋找完畢之后，再進行最優路徑選取，可采用權值之和最小者優先的方法等[6].權值賦予的優先級按由高到低的順序排列為：存在加工點，靠近加工點，加工工件非加工點部分，其他區域。
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