根據系統初始配置，將待發送的數據寫入ECAN模塊相應消息郵箱的數據區，這里需要注意數據字節順序DBO 寄存器的設置。當DBO=0 時，數據讀寫從CAN-MDL寄存器的最低有效位開始，到CANMDH 寄存器的最高有效位結束。當DBO=1 時，數據讀寫從CANMDL寄存器的最高有效位開始，到CANMDH 寄存器的最低有效位結束。置發送命令字CANTRS.n=1,啟動發送操作，ECAN模塊將自動置響應命令字CANTA.n=1.最后手動清發送命令字和響應命令字。消息發送流程如圖6所示。

　　2.2.3 消息接收

　　根據系統初始配置，ECAN模塊接收郵箱中接收到總線上的消息時，相應的接收消息等待寄存器CAN-RMP.n被置位，此時CPU應該核對消息丟棄標志寄存器RML.如果RML 為1,說明郵箱中的消息已被覆蓋，CPU可以選擇向源節點請求重發，本次接收流程結束。

　　當RML為0時，CPU可以從郵箱數據區讀取數據，同時清RMP.n,然后進入等待接收狀態（RMP=0,RML=0）。

　　消息接收流程如圖7所示。

　　2.2.4 過載處理

　　如果CPU 的速度不能快速地處理重要消息，出現消息過載情況，這種情況可以通過增加備份郵箱來解決，即配置多個相同標識符的郵箱。對于ECAN 模塊，每個消息對象有自己的屏蔽LAM（n）。為了保證不會丟失消息，將備份消息對象的覆蓋保護寄存器OPC 標志位置位，從而防止未讀取的消息被覆蓋。如果ECAN模塊需要存儲接收到的消息，則先查看備份郵箱，如果備份郵箱為空則存儲消息。如果備份郵箱的RMP標志被置位，說明消息未被讀取。由于備份郵箱數據無法被覆蓋，故將消息數據存儲在原始郵箱，此時產生的一個中斷可以用來讀取備份郵箱的重要數據。

　　本文設計的CAN智能總線接口模塊經物理環境下多節點收發測試，結果顯示硬件電路工作穩定，數據收發功能正常，總線電平特性和眼圖如圖8所示。

　　由圖8 可以看出總線信號（CANH,CANL）規整，差分后信號波形平滑，眼圖顯示接口通信品質良好。

　　3 結論

　　應用ADM3053 芯片可有效縮小電路板面積，符合小型化原則，可以有效降低CAN總線接口模塊的成本，具有廣闊的應用前景。