基于DSP的數字伺服機構控制系統設計
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當伺服系統中出現持續過載情況或者逆變電路出現直通時，電路輸出電流過大，會燒壞電機或損壞功率器件，因此需加入過流保護電路。將采樣電阻采集的信號進行濾波處理后與設定值比較，以限定電機的最大工作電流。
2 軟件系統
控制軟件采用模塊化設計，針對各個功能設計相應的程序模塊。主程序通過對各個子函數的合理調用和控制最終實現整個伺服系統的合理工作。
當系統開始工作時，首先完成對各個程序模塊的初始化，包括CPU時鐘、看門狗、中斷、SCI口、定時器、控制參數、PWM等。完成各個模塊的初始化后，在最后的死循環中，執行伺服機構控制算法等待串口中斷：首先啟動AD采集，采樣結束后，讀取AD的采樣結果。利用采樣結果和通過中斷接收的伺服控制指令控制電機工作。如果判斷通信出現，則執行SCI口初始化，重新復位串口。控制軟件采用C語言編寫，各個模塊可以相互調用，工作效率高，可以實現實時控制。
3 測試系統及試驗結果
測試系統采用直流穩壓電源提供+27 V控制電，兩個直流電源提供電機工作電壓，其中-45 V為工作電壓，+45 V為補償電壓。測試平臺采用研華的數據采集和控制平臺，由LabCVI實現對控制電路的仿真測試控制和數據采集。試驗結果如下圖所示。
4 結論
與傳統的伺服控制系統相比，基于DSP的數字伺服機構控制系統既有數字系統精度高、靈活性強的優點，又充分發揮了無刷直流電機可靠性高、快速性好的優點，大幅提升了伺服系統的整體性能。同時該系統的建模、仿真、測試、維修等與傳統伺服控制系統相比更加快捷、有效，具有較高的工程應用價值。該伺服控制系統可以同時控制多個直流無刷電機同時工作，已在某型伺服機構中驗證并應用。
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