基于SMP 運動控制內核的機器人控制系統
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3 機器人硬件構成
機器人的硬件結構由四個部分組成： 工業計算機和觸摸屏顯示示教盒、FPA－200 RTEX 網絡適配卡、松下A4N電機及伺服驅動器和機器人本體。
工業計算機是系統運行的硬件基礎， 示教盒的應用軟件界面直接面向對象操作。FPA－200 通過IPC 上的標準PCI 插槽與主機建立總線通信， 適配卡的工作電源同樣由PCI 總線提供。FPA－200 上RX、TX 兩個網絡結構接口， 利用100Mbit ／s 的以太網絡將關節伺服驅動串聯起來， 并以0．5～1ms 的周期速度對六個關節伺服驅動實行高速循環控制和可編程加減速控制［3］。系統通訊具有極高的響應性和穩定性。
伺服電機直接安裝在機器人關節上， 從機械內部走線。在機器人底部用標準航空插頭與伺服驅動連接。A4N 伺服驅動上的X5 接口提供了豐富的I ／O接點， 通過PLC 編程， 由X5 接口上的I ／O 點完成對焊槍能設備的控制， 如圖3 所示。
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