基于SMP 運動控制內核的機器人控制系統
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本系統采用的SMP－850 可實現8 軸插補聯動控制。通過FPA－200 的VersioBus 光纖接口擴展IM－300 I ／O 模塊，最多可增加到416 輸入輸出點。
4 應用軟件開發
SMP 系統提供了應用于Visual C＋＋、Visual Basic 和Java 的應用軟件庫接口、MAPI 源代碼和對引擎內核的實時調用DLL 文件。強大的MDK 二次開發軟件包可方便用戶根據操作習慣和實際需要開發自己的應用軟件。本文介紹的機器人控制系統選用Visual Basic 軟件作為開發環境。
4．1 軟件開發流程
應用軟件的運行首先要實現對SMP 系統的初始化和RTX 引擎的啟動。SMP 系統的初始化包括SMP 設備打開和系統參數加載。系統初始化和RTX 引擎啟動成功后， 設置系統操作模式， 打開中斷循環并與遠程設備建立通訊。程序主循環過程中斷狀態正常時， 打開PLC 引擎并使伺服電機。在不同操作模式下， 根據實際需用編寫界面操作程序。軟件編寫過程中， 通過MDK 二次開發包提供的MAPI 調用語句和動態鏈接文件DLL， 可實時讀取界面操作所需要的引擎狀態和系統信息。
4．2 示教操作界面
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