- 為驗證角動量守恒定律，設計完成了單輪自平衡機器人的軟硬件實現方案。基于角動量守恒定理，以STM32單片機為主控制器，通過MPU6050陀螺儀加速度傳感器檢測機器人姿態信息，利用PID算法計算出PWM驅動電機的占空比，進而驅動直流電機和無刷電機轉動來保持機器人平衡。實驗表明，本方案可以實現單輪自平衡機器人的自啟動、站立及行進功能。
- 關鍵字：
?202307 角動量守恒 STM32單片機 PID算法 MPU6050
角動量守恒介紹
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