機器人系統是由機器人和作業對象及環境共同構成的整體，其中包括機械系統、驅動系統、控制系統和感知系統四大部分。機器人是一種自動化的機器，這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。機器人系統是由機器人和作業對象及環境共同構成的，其中包括機械系統、驅動系統、控制系統和感知系統四大部分。在機器人系統中，為什么不能直接控制伺服電機轉子轉速控制關節運動，為何還需要伺服行星減速機？

首先，小編需要說到幾個概念。

1、機器人的關節處，到底是什么樣的結構？有什么作用？

機器人的關節處，經典的方式是一個伺服電機（在外部）配合伺服行星減速機支撐起后部左右軸產生的力。簡單的說，那就是提供一個在控制范圍的力，讓其余的軸能夠運動。

這就導致機器人關節處需要大的扭矩，以及需要用到伺服行星減速機來提供更高的分辨率，以及閉合精度。

2、傳統的機器人關節結構的問題。

①扭矩問題：

這里就有一個比較棘手的問題。如何獲得大力扭矩？是直接提高伺服電機的電流嗎？

那么樣的電機沒用幾天就不行了。所以需要一個伺服行星減速機，通過50：1的減速比，可以將一個100mNm，通過減速機獲得5Nm。

②控制精度。

雖然伺服電機可以通過編碼器，進行控制位置，轉速，轉角，但是當前普遍使用的22位的編碼器，也還是不如伺服行星減速機類型多和穩定可靠。