雙冗余CAN總線模塊的設計與實現
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(2)發送冗余設計當CAN設備處于發送狀態時，如果發生主CAN設備連接線路斷開的情況，會在主CAN設備控制器的狀態寄存器中置位錯誤標志，這樣相對于接收程序來說要簡單一些。
本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/148011.htm發送過程中系統只會出現兩種情況：①正常工作時，只有主CAN設備在發送數據，從CAN設備處于復位狀態或者偵聽狀態，隨時準備工作;②主CAN設備控制器的狀態寄存器的錯誤標志置位時，主設備不能正常發送，應通道切換，復位主CAN設備，在從CAN設備上進行信息重發。數據
3.3冗余測試測試利用雙通道CAN分析儀分別連接本CAN冗余模塊的A.B通道上，在從A通道連續發送數據至分析儀的過程中，手動斷開此鏈接，則備用通道B開始工作，切換成功。
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