3.2 數據接收機制
CAN接收機制負責將數據從CAN總線上接收下來，按照數據源節點的地址將其還原為發送前的格式，準確無誤的傳遞給上層，并負責為上層提供接口函數。在CPU將數據取走以后，清空相應的數組。
在底層開辟了一個臨時緩沖區用于暫時存放從CAN總線上接收下的數據，臨時緩沖區采用二維數組的格式，容量為4*3*64。第一維的容量為4，分別指示發送節點的地址；第二維容量為3，作為數據的擴展緩存，指示可連續存放來自于同一節點的包的數目；第三維的容量為64，用來存放經過整理以后的數據。一般來說，開辟一個二維的空間就可以使協議周轉，但是，在實際系統中可能會出現CPU還未能將整理完畢的數據取走此時又接到來自于同一節點的新的數據，這樣就可能導致新的數據覆蓋掉原來的數據，造成數據的丟失。為避免這種潛在地危險，因此開辟了三維空間，在最壞的情況下，每個節點都可同時容納來自于同一節點連續發送的3包數據，大大降低了數據丟失的可能性。接收數據流程如圖二所示。

圖 二： 數據發送流程
5 總結
本文創新點：CAN總線以其卓越的特性、極高的可靠性和獨特的設計，在工業過程監控設備的互聯方面得到廣泛的應用，受到工業界的廣泛重視，并被公認為是最有前途的現場總線之一。作為通用、有效、可靠及經濟的平臺，CA N協議也已經廣泛地受到了歡迎。由于CAN2.0規范固有的局限性，客觀上要求用戶建立高層協議對CAN進行完善。本文所設計的CAN總線應用層協議已經投入使用，具有簡單、靈活、移植方便等特點。