基于Qt的AUV監控系統設計與開發
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3 AUV監控軟件設計
AUV的監控以人機交互的形式實現(如圖2所示)，主要是對AUV各個模塊工作狀態的監視以及工作模式的設置，由圖3可知，控制模塊功能的劃分可知AUV監控模塊的主要功能包括底層數據處理、AUV狀態監視、數據采集控制、手柄遙控、異常處理以及航行路線的設定。運用模塊化技術，可以將錯誤局限在各個模塊內部，避免錯誤蔓延，提高AUV系統的可靠性。還可以利用以前已經被證明是可靠的模塊來構造新的系統，這就不但減少了新系統開發的工作量，也提高了系統的可靠性。本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/160841.htm
該監控模塊(如圖3所示)采用多線程技術和網絡通信實現以及基于Qt的信號與槽機制。多線程技術主要是創建繼承Qthread的多個類，實現對數據的接收與處理，手柄控制等多個線程。網絡通信則是通過繼承QtcpServet的服務器端與底層來實現實時通信，通過網絡通信實現對AUV的實時監測。而基于Qt的信號與槽機制則用于通過岸基平臺的人機交互界面對AUV實時狀態進行監測和控制。三者結合，實現對AUV各個方面的監測和控制，以便AUV能高效準確的工作。
數據采集控制線程(如圖4所示)，其余的監控線程都采用類似的形式。
4 結語
本文簡單介紹了Qt下的監控系統的開發和設計，程序設計上還有很多不足，有待進一步改善提高。基于Qt平臺強大的可移植性及其庫函數，使程序開發設計起來更具效率。
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