基于T-S模型的旋轉式起重機穩鉤保性能控制
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各參數選擇：l=1 m，g=9．8 m／s2，m=5 kg，通過Matlab提供的函數linmod將原旋轉式起重機小車精確模型在0°和±45°三個工作點處線性化，得到線性化狀態空間模型。
在0°處的狀態空間模型為，其中：
系統的輸出為各個子系統輸出的加權平均，即：
3 基于T-S模型的最優保性能控制
定理1 對于所描述的系統，若存在矩陣X，Mi，和Y0，以及標量εi>0和εij>0(i>j)，且X是對稱正定矩陣，Y0是對稱半正定矩陣，滿足：
在定理1的基礎上，進一步設計一個模糊控制器，使其性能指標上界xT(0)Px(0)最小化。最優保性能模糊控制律可以通過求解以下的優化問題得到：
問題是一個具有線性矩陣不等式約束的凸優化問題，可以應用LMI工具箱中的線性矩陣不等式求解器mincx來求解問題。
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