模糊PID控制器的設計與仿真研究
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2 模糊PID控制器的控制規則設計
通常，PID控制器的控制算式為：
針對不同的偏差e和偏差變化率ec，被控過程對參數kp,ki,kd的自整定要求滿足以下規律：
(1)當偏差|e|較大時，應取較大的kp和較小的kd，以加快系統的響應速度，提高系統的靈敏度；
(2)當偏差|e|中等時，應取較小的kp以及適當的ki和kd，以使系統具有較小的超調量，獲取系統良好的相對穩定性：
(3)當偏差|e|較小時，應取較大的kp和ki以及適當的kd，以避免在平衡點附近出現震蕩，使系統具有較好的穩定性。
模糊控制設計的核心是總結工程設計人員的技術知識和實際操作經驗，建立合適的模糊控制規則表，得到針對參數kp,ki,kd分別整定的模糊控制表，如表1所示。本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/162201.htm
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