為有效應對突發性、規模性的恐怖暴力事件，非致命性防暴武器的研制越來越受到各國的重視，研制以高機動性的ATV作為武器平臺的防暴武器系統對提高反恐作戰能力具有重大意義，而現代化的控制系統又使得整個武器系統更加可控化，智能化。因此，這里提出一種基于DSP的ATV-ATT中控系統設計方案。該設計是以DSP TMS320F2812作為控制核心，通過手柄控制武器裝置的俯仰運動和回轉運動，以及通過按鍵方式控制其徽動、測距、自動瞄準和發射模式設定等前期準備工作，當操作人員按下射擊按鈕后，武器控制系統根據所設定條件自動形成允許發射信號，隨后武器就被發射或投放出去。同時系統帶有自檢及存彈檢測功能。

1 系統設計方案
全地形反恐防暴武器系統ATV-ATT中控系統的功能主要是完成對武器系統運動、測距、瞄準、發射等一系列控制，如圖1所示，該系統包括3大模塊：運動模塊、按鍵模塊和通信模塊。

1．1 運動控翻模塊
在控制系統中，通過手柄操縱桿控制發射裝置的俯仰運動和回轉運動。手柄可以等效成兩個獨立的電位器，模擬電壓的范圍在0～3 V，符合A／D轉換模塊的采集電壓范圍，經過DSP(TMS320F2812)的A／D轉換和事件管理器(EV)的PWM波形生成，分別輸出兩路PWM波形控制步進電機(90BYG3502)轉速，而方向則通過DSP強大的IO端口輸出高低電平信號來控制，此信號為高電平時電機為順時針旋轉，低電平時則為反方向逆時針旋轉。但由于DSP的輸出信號的電壓幅值在0～3．3 V之間，不能滿足步進電機驅動器(MSa-3H090M)的信號幅值范圍，因此將這4路信號經過升壓驅動電路后傳送到電機驅動器，進而實現對電機的控制。
同時系統中還有瞄準功能，激光測距儀與視頻成像儀的光軸共軸，當視頻成像儀在屏幕中顯示的瞄準點指向目標時，按下測距按鍵即可觸發激光測距儀測距信號，DSP根據當前狀態下水平傾角儀兩垂直軸與水平面的夾角，經過特定的算法，計算出發射狀態下兩方向位移，DSP給出電機驅動信號驅動電機，并實時比對傾角儀的讀數，達到計算值允許的閾值范圍內，即認為瞄準完成可進行發射。
DSP TMS320F2812是一種低功耗的32位定點數字信號處理器。除具有一般DSP的優點外，它還采用高性能靜態CMOS技術，電壓從5 V降為3．3 V，內核電壓降為1．8 V，減少了功耗。指令執行速度最高150 MHz，幾乎所有指令都可在6．67 ns的單周期內完成。該芯片還具有大量外設資源，如A／D轉換、定時器、各種串口(同步和異步)，看門狗、CAN總線／PWM發生器、數字IO腳等。因此選用DSP TMS320F2812作為系統控制器。
1．2 按鍵模塊
參數控制包括微動按鍵的控制和2種發射模式按鍵控制，按下測距按鍵可以改變DSP中脈沖頻率，利用手柄對發射裝置進行細微控制。發射模式按鍵控制DSP相應參數，使武器按照既定發射模式發射。發火機構通過繼電器來控制，本設計中采用GTJ8-8A型固態繼電器，發射按鍵經DSP的通用IO端口向繼電器提供控制信號，48 V作為激發電壓進行點火，從而實現發射過程。
1．3 通信模塊
TMS320F2812器件包含了串行通信接口SCI模塊。該SCI模塊帶有與RS-232標準一致的異步串口，使得TMS320F2812可以方便地與其他使用標準格式的異步外設進行數據通信。在本設計中通信子系統就是通過標準RS-232串口完成DSP與水平傾角儀，激光測距儀和視頻成像儀之間的數據通信控制。

2 系統硬件設計
圖2為該系統設計的原理框圖，這里主要給出升壓驅動電路和電源電路的設計。

升壓驅動電路采用三極管放大電路的基本原理：集電極電流受基極電流的控制，并且基極電流很小的變化，會引起集電極電流很大的變化，且變化滿足一定的比例關系。這里選用NPN型硅三極管，將從DSP輸出的3．3 V的兩路方向信號和兩路脈沖信號分別升壓至5 V，從而驅動電機驅動器，如圖3所示。

電源是整個系統的能源中心，系統電源電路的性能在很大程度上影響到DSP系統的穩定性。直流電源的輸入為48V的車載電瓶，采用SPD75 -XXS12型寬電壓恒流穩壓電源模塊，將48 V電壓轉為恒定的12 V直流電壓，進而為中控板、水平傾角儀和激光測距儀等供電。