寄存器初始化操作主要包括：設置CPU CLK為外部晶振的2倍頻，即16 MHz；設置串口通信波特率為：38．4 Kb／s；設置定時器／計數器相關寄存器；設置QEP電路單元相關寄存器；設置中斷控制寄存器等。
2．2 串口數據接收中斷服務程序
串口數據接收中斷服務程序流程圖見圖8。在中斷服務程序中，讀取數據接收寄存器中的數據，存入數據接收區，而并不做任何進一步分析和處理。數據接收區是內存中暫時存放數據的區域，當存滿一條完整指令信息后，由主程序分析和處理。
2．3 控制周期定時中斷服務服務程序
控制周期2 ms定時中斷服務程序的流程見圖9。定時器／計數器為位置環和速度環控制周期定時2 ms，每2 ms進入定時中斷服務程序1次，讀取位置反饋值和速度反饋值，進行積分分離PID運算，最后輸出給D／A轉換成模擬量。

每一個插補周期(50 ms)，主計算機向關節控制器發送1次運動規劃后的目標位置。該目標位置是以增量編碼器信號四倍頻后的脈沖數為單位，以前一次的目標位置作為脈沖計數的零點。因此，關節控制器在讀取新的目標位置后，也應該以前一次的目標位置作為新的增量碼盤脈沖計數零點，測量實際的電機位置，與新的目標位置比較、運算。主計算機根據需要可以查詢當前電機運行的實際位置，關節控制器返回的位置則是關節角的絕對位置，單位是0．1°。

3 結 語
仿人機器人機械臂分布式關節控制器研究與設計，對于提高仿人機器人總體性能與人機交互能力，具有重要科研價值與現實意義。機械臂分布式控制器的高度實時性、容錯性、可靠性、擴充性，為仿人機器人系統提供了先進的網絡體系結構與通信標準，實踐表明應用前景極為廣闊。