基于光電傳感器的智能尋跡車設計與實現
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3 軟件設計
3．1 主程序設計
采用C語言在ICC―AVR開發環境下進行編程調試。主程序流程圖如圖5所示。
3．2 分級模塊程序設計
ATMEGAl6能對來自端口A的8路單端輸入電壓進行采樣。當片中ADC多功能寄存器ADMUX的REFSl和 REFS0設置為1時，VAREF=2．56 V，為片內穩定基準電壓源，即圖3中電壓V。智能尋跡車轉向極限為±30°，表1為5個光電傳感器分級精確轉向相應計算數據。
4 結 語
基于視覺的智能尋跡車模設計方案能夠在線型復雜，轉彎半徑不確定性大的情況下，利用視覺自主尋跡前進，分級精確轉向。對于環境光線的影響，可考慮增加濾波電路、優化控制算法增加其抗干擾能力。實驗證明，該方案有良好的尋跡效果。
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