運動控制器采用基于嵌入式PC的模塊化運動控制器，型號為CX1020，處理器為Intel Celeron MULV1 GHz，內存為256 MB／512 MB／1 024 MB，操作系統為Microsoft Windows XP Embedded或MicrosoftWindows CE。該運動控制器應用于中等規模的控制系統中，自帶兩個工業以太網EtherCAT接口，其中一個向上連接到現場工業以太網，接受運動控制的調用指令，另一個可以作為本地調試的網絡接口。軟件開發平臺TwinCAT PLC(The Windows Control and Automation Technology PLC)使用符合采用IEC61131-3的編程語言編程，運動控制功能庫符合PLCopen標準，具有通用的、開放式軟件接口。

EtherCAT是與PC控制技術相匹配的通訊系統，以Beckhoff開發的實時工業以太網解決方案，其特點是性能優越、操作簡便。該技術采用標準的以太網幀，支持因特網技術。以太網可以直接到達端子，以太網過程接口可以從2位擴展到64個字節；350μs處理12 000個數字量I／O；100μs處理100個電機軸等。EtherCAT適合于多種網絡拓撲結構，可用于設備控制、機器人、嵌入式系統、樓宇自動化、運輸系統等。

步進電機歷史悠久，爆發力好，便于控制并且扭矩大，在控制領域內占有相當重要的地位。步進電機是一種將電脈沖轉化為角位移的執行機構。當步進驅動器接收到一個脈沖信號，它就驅動步進電機按設定的方向轉動一個固定的角度(稱為“步距角”)。它的旋轉是以固定的角度一步一步運行的。可以通過控制脈沖個數來控制角位移量，從而達到準確定位的目的。同時可以通過控制脈沖頻率來控制電機轉動的速度和加速度，從而達到調速的目的。我們采用北京四通的兩相混合式步進電機，型號為28BYG250C，步距角為0.9／1.8，靜態相電流0～7 A，保持轉矩0.065 N／m，定位轉矩0.005 N／m，轉動慣量12 gcm2。

KL2531和KL2541是集成的步進電機控制器，是Beckhoff產品中用于傳統驅動器高性價比的產品。KL2531和KL2541均可以提供和小型伺服驅動器相近似的性能，提供了最大64個最大中間步，并提供一路20 kHz的脈沖，一路脈沖驅動一臺步進電機。KL2531總線端子用于較低性能場合，該端子是為簡單的整合到24 V直流電壓控制系統而設計的，每相尖峰電流1.5 A。KL2541可以提供高達5 A的最大電流，能夠驅動扭矩高達5 Nm的步進電機。端子的輸出階段，有以溫度過高警報并且關斷的形式的過載保護，同時還有短路保護功能，診斷數據可以通過控制器的過程映像區來取得，自帶兩路高速輸入通道，快速準確記錄當前位置，或實現急停功能。輸出脈沖可以通過“EnableBit”啟動，電機的電流可以通過參數值來進行設定。對電機的配置可以通過軟件來完成，這樣總線端子能容易的進行更換，而且參數可以存儲或者被轉移到下一個工程，無需通過電位器或者指撥開關來設定。

3 軟件配置

Beckhoff公司基于PC平臺的實時核技術可以將安裝了Microsoft公司WindowsNT／2000／XP／CE.NET／XP嵌入式操作系統的普通PC和Beckhoff公司的嵌入式控制系統CX1000改造為具有實時能力的PC控制器。Beckhoff公司基于PC平臺的實時核技術通過與3S公司提供的TwinCAT編程環境相結合，以及系統管理器對Beckhoff公司各種I／O設備的驅動程序相結合，使TwinCAT CP、I／O、PLC、PTP和NCI構成了一套完整的基于PC平臺的實時控制器解決方案。

TwinCAT軟件具備四套獨立運行的PLC實時核，每套PLC都可分配4個任務，并且可以將最小任務周期時間設置為50μs(取決于所使用的CPU處理能力)。TwinCAT PLC控制是用于PLC的完整開發環境，所使用的編輯器和調試功能建立在高級編程語言開發環境基礎之上，在TwinCAT PLC中可以使用IEC61131-3的五種不同語言創建PLC程序。TwinCAT實時任務運行的載荷率(TwinCAT實時任務運行時間與操作系統運行時間的比率)可調范圍為10％～90％。并在此基礎上，將伺服控制中的PTP、NCI和HMI技術拓展到系統管理器和TwinCAT編程環境中。

4 結 語

該設計方案已經通過實驗階段進入正式調試階段，在該過程中，可以發現倍福產品有很多優點，占用的空間小。現場總線端子的主要特點是性價比高，質量可靠，結構緊湊，堅固耐用，而且安裝和接線非常方便。EtherCAT技術具有高度的通用性，基于EtherCAT的系統可以大大縮短研發速度。