基于凌陽16位單片機的智能車設計
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軟件程序由主程序、尋跡模塊程序、避障模塊程序、避障語音播報程序和LED顯示車體轉向程序等幾部分組成。圖6、圖7即為主程序和尋跡程序流程。
圖6 主程序流程圖 圖7 尋跡程序流程圖
PWM算法的實現
凌陽SPCE061A單片機提供了兩個16位定時器，分別有相應的定時器控制寄存器設計相關參數，P_TimerA_Ctrl(700BH)和P_TimerB_Ctrl(700DH)的第6~9位設置該定時器輸出不同頻率的脈寬調制信號。
智能車實地調試
小車的實際調試是讓小車運行在一個指定或任意給定的由紙板構成的迷宮通道，通道設有兩個進出入口。開始測試時將小車放置在入口處并打開小車電源，小車可以順利地在迷宮內實現躲避障礙，最后從迷宮的另一個出口出來。循跡的測試是在一張空曠的貼有一定黑線軌跡的桌子上進行，測試結果顯示，小車可以按照比賽的要求進行循跡、轉向和避懸崖。
結語
本次設計的智能車是機電一體化的綜合產品。循跡模塊能實現尋黑線車體的自由運轉。小車可以順利地完成拐直角彎道或者掉頭返回(180°轉彎)等操作。
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