單片機自動巡線輪式機器人控制系統設計
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EPM7128的引腳排列
單片機采用24MHz的晶體振蕩器，ALE信號的頻率fALE=f16=6MHz，最終輸出PWM信號的引腳MlP的頻率為：
公式
調節這個信號的占空比可以使直流電動機獲得O-255級的轉速。
3．2 機器人運行參數存儲器的擴展
機器人運行路徑和動作可以根據比賽情況的不同而發生變化，這樣，每改變1次運行參數就必須對單片機的Flash進行1次擦寫。為了解決這一問題．擴展了程序參數存儲器，用來存放機器人的運行路徑和動作參數．擴展電路如圖3所示。
擴展電路
其中IC1為24LC08B，是I2E總線的串行E2PROM存儲器，最多能夠存儲lK字節的數據。IC2為MAX3232型電平轉換器，其內部有1個電源電壓變換器，可以將計算機的電平轉換為標準TTL電平，實現計算機與單片機之間通過串行口傳輸數據，使單片機完成對24／LC08B的數據存儲操作。單片機運行時，直接從24LC08中讀取機器人的運行參數，控制機器人運行。
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