初始化結束后，程序進入循環等待狀態，并開始計時，在斷電定時結束前，由通用定時器設定采樣周期，向主程序的采樣標志賦值，啟動控制算法。

　　本系統使用了兩個定時器：通用定時器和看門狗定時器。通用定時器用于系統采樣和控制時，看門狗定時器給定一個時限，當系統運行到達這個時間后， MSP430向電源模塊給出斷電信號，達到省電的目的。　

基于MSP430的小型望遠鏡防抖系統設計

　　控制算法是在中斷服務程序中執行的。看門狗定時器工作在定時器模式，定時周期就是數字控制的采樣周期，每個周期定時產生中斷，中斷服務程序的內容包括信號的 A/D轉換與濾波、計算控制量并輸出 PWM波形。中斷服務程序的執行速度要足夠快，在一個周期內完成規定的任務，在程序設計上要進行優化。

有些情況下，觀察者需要人為地使望遠鏡轉動一個比較小的角度，為防止這個轉動被誤認為是抖動，在讀取角速度的值后會進行判斷，根據實驗結果，通常人為移動的速度比較大，并且在移動時間內角速度值幾乎相等，可以明顯區別于抖動。

　　4 實物調試

　　在實驗的時候用陀螺產生的不規則信號作為參考位置信號，調試的結果如圖 5所示。可以看到，對于最高頻率在 10Hz以下的不規則信號，系統的跟蹤效果也比較滿意。　

基于MSP430的小型望遠鏡防抖系統設計

　　5 結論

　　本文設計了以 MSP430F169單片機為核心的望遠鏡防抖系統，采用跟蹤參考信號的位置伺服控制方法，具有系統簡單，穩定性好，功耗低等優點，并且能夠達到滿意的跟蹤精度，為進一步研制防抖望遠鏡提供了參考。