3.2 全橋驅動電路的邏輯控制電路

換相控制邏輯包括根據當前轉子的位置控制電橋上下橋臂，正確給出繞組通電;通過對繞組通電的時間比例控制速度;對電橋實施死區保護，防止燒毀MOSFET和驅動電路.所以設計的邏輯控制電路具有以下特點：采用邏輯門電路與RC延時電路，避免了控制時出現死區;另外增加了電機繞組續流功能，保護了控制管.兩個電機的電橋邏輯控制電路一樣，這里給出了其中一路，如圖5所示.

3.3 霍爾位置傳感器接口電路

無刷電機內置的三個位置傳感器(霍爾)采用5V電源供電，由于電機內部電磁場的作用以及工作時的干擾，對霍爾位置傳感器及其電路的電源要求非常高，這里我們采用獨立電源供電，此外對傳感器脈沖檢測電路進行了濾波處理(同時在軟件中也做了相應的處理)，以提高抗干擾能力，這里圖6霍爾位置傳感器接口電路僅畫出其中一路，具體電路如圖6所示.

3.4 電橋驅動電路設計

如圖7所示，全橋驅動電路的每一相都由上.下臂組成，這里給出了其中一相的電原理圖.

其中上橋的控制信號高電平有效，下橋的低控制信號電平有效.針對MOSFET的D-S導通時存在導通電阻Ron,同時考慮電機工作電流較大，這里采用專用驅動芯片IR2103,可以解決死區保護等各種問題.

限于篇幅，其它接口包括串口通信.模擬采集.油門電路輸入.轉彎電壓輸入.過流采樣.電池電壓采樣等原理圖沒有一一列出.