基于FPGA的Kalman濾波器的設計
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R為測量數據的方差；Q為系統過程噪聲的方差，取值為
，根據經驗可設置為測量數據方差的1／10；P的初值可選為單位陣，I為單位陣，X的處置可選為(0，0)T。算法示意圖，如圖1所示。本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/191740.htm
將算法矩陣展開并寫成乘加形式，令
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這些公式包含了一些加、減、乘、除的數學運算，用FPGA實現卡爾曼濾波就是用FPGA實現這些運算。
2 硬件設計
2．1 A／D選擇
ADSl251是TI公司生產的一種高精度、寬動態范圍的24位△～∑乏結構的模數轉換器。采樣保持器的輸入形式采用差分模擬輸入方式，設計了一個簡單的電平轉換電路使得端和端之間的電壓波動范圍為士2．5 V。ADSl251的時鐘頻率由8 MHz的外部晶振提供，系統時鐘由FPGA給出。ADSl251的內部結構圖，如圖2所示。
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