因為fpga的高速、高同步、純硬件的特點，可以很好的實現多軸的同步和單軸任意頻率脈沖的生成，遠遠比stm32自帶的定時器好用。結合f407的高性能，高可靠，方便的開發環境，可以組合在一起做成類似dsp+fpga的運動卡，但是價格低廉，用戶入門容易。



Stm32采用stm32f407，不擴展內存sram，外部fpga采用ep4ce6，引腳采用多的那種（黑金的那種），板子上使用rtc電池，用來保持斷電保護的sram內容。


stm32板子支持以太網，mac使用f407自帶的mac器件。
支持usb，232c，485，can通訊。
usb用來實現和pc機的連接，232c和485則可以使用modbus-rtu協議，以太網則實現econ的協議。



Stm32<==fsmc==>fpga,數據總線為8，數據總線為8，8為數據總線可以尋找256字節空間，對于模塊來說完全夠用了。如果空間不夠用，還可以采用簡易的協議擴展方式來做。

Stm32上運行ucos或者freertos，fpga簡單的采用quartus運行純邏輯，代碼采用verilog語言，fpga不運行nios，因為nios很不好用，不可靠，不能用于生產環境。

運動邏輯采用stm32來做，fpga是執行機構，由于stm32的小內存，無法將曲線全部計算出來，只能采用buff或者采用先計算出規劃，然后stm32每個伺服周期計算下個周期的數據，然后下發給fpga執行，fpga主要是實現速度控制，同時統計發送的脈沖數量，并可以在fpga內部做做簡單的位置環控制。


參考歐姆龍的位置控制模塊接口

絕對移動
相對移動
中斷給進
當前位置設置
定位完成
忙標識

位置
速度
加速時間
減速時間
當前位置



每軸的狀態
1，是否對零
2，當前位置
3，忙標識
4，是否就位

對于ptp的運動曲線指令，分為幾個狀態，
1，計算曲線范圍和特征，然后記憶
2，計算完成后，每個伺服周期，根據范圍和特征，計算下個伺服周期的速度值，并發給fpga
3，如果伺服周期范圍執行完成或者位置指令完成，那么停止當前指令執行，切入空閑態

JOG移動：速度，ta，ts，正反轉移動
停止JOG：
絕對PTP移動：速度，ta，ts，絕對位置
相對PTP移動：速度，ta，ts，相對位置
Servo任務劃分為兩個任務，一個任務計算并寫數據到fpga，然后等量外一個專門的任務發同步時間消息，因為另外一個任務是專門的空閑定時任務，所以時鐘是很準的，專門負責按伺服周期通知另外一個任務同步信號。同步信號工作原理如下
周期計算任務定時器任務
寫普通數據到fpga
等同步信號《===============================發出同步觸發信號
寫同步信號數據到fpga
伺服接口負責提供給別的任務使用

運動軸的狀態
0空閑1點到點2運動停止3點動4和編碼器或者虛擬軸同步