伺服驅動器在工業機器人上的應用
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近年來，中國的工業機器人新裝量和保有量都呈現快速的增長，目前總體保有量已經接近10萬臺，而且據調研機構預計，未來中國工業機器人市場每年還將以20%的增速增長。雖然機器人應用已經在國內得到快速的發展，但是我國機器人市場仍然以國外企業為主，本土企業的市場占有率僅占4%。這其中一個很主要的原因就是機器人核心零部件的國產化進程較慢，國內機器人整機廠商只能進口國外產品，導致整機成本較高，在同國外廠商的競爭中處于劣勢。
CoolDrive A8伺服驅動器是清能德創電氣技術（北京）有限公司最新推出的國內首款網絡化模塊化伺服驅動產品，融合了共直流母線、能效管理、功能安全，多軸同步等多項創新技術，為客戶提供更節能，更靈活，更安全的伺服系統。CoolDrive A8從產品形態、功能上來說非常適合用于工業機器人行業，完全可以替代國外同類產品，為客戶提供更具性價比的方案。
2、國產50kG六關節工業機器人
本次項目所使用的50kG六關節工業機器人是國產最新型號，具有結構緊湊，關節速度較高，動態響應快，精度高，過載能力強等特點。電控系統采用總線結構，擴展應用方便。適用于搬運，激光切割，打磨拋光等場合。其產品性能如下表所示：
表1 機器人性能參數表
3.1客戶需求
客戶這臺6關節工業機器人要求實現較高的關節速度和重復定位精度，同時要求在帶載運行時保持機器人的穩定性。此外，客戶要求可通過控制器對伺服驅動器的內部功能參數進行人工在線設定，以便實現精確控制。
圖1機器人機械系統組成圖
工業機器人是非常典型的多軸控制系統，為使機器人能達到較高的重復定位精度，除了要求控制器有很強的路徑規劃算法及插補功能以外，伺服驅動器也必須保證在執行控制器位置指令時，保持所有關節嚴格同步。而為了提高機器人的運行速度，就需要伺服系統具有很強的瞬時過載能力和極高的動態響應特性。
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