3.1 DSP主程序設(shè)計

DSP主要實現(xiàn)了控制系統(tǒng)主程序和電流、位置、速度三閉環(huán)數(shù)字PID控制算法。FPGA將接收到的舵面偏轉(zhuǎn)信號和采集到的轉(zhuǎn)子位置、轉(zhuǎn)速和實際舵面偏角傳遞給DSP，DSP結(jié)合自身ADC采樣電流信號，通過算法處理，輸出調(diào)制PWM。程序流程如圖5所示。

圖5DSP主程序流程 3.2 FPGA邏輯程序設(shè)計

FPGA程序采用模塊化設(shè)計思想，實現(xiàn)了BU-61580讀寫RAM控制時序、FB9412PB控制時序、SSI208P控制時序和DSP接口控制邏輯。各個模塊的時序控制如圖6-11所示。

4 結(jié)論

本文設(shè)計實現(xiàn)了一套基于1553B總線通訊的大功率無刷直流電動舵機控制器，利用DSP高速運算性能實現(xiàn)電流、速度、位置三閉環(huán)控制算法，充分運用FPGA靈活可配置性設(shè)計時序邏輯控制電路，采用BU-61580協(xié)議芯片實現(xiàn)1553BRT終端控制器。實際應(yīng)用表明，該控制器控制精度高、調(diào)節(jié)速度快，具有良好的工程應(yīng)用價值。