自動控制系統的設計--PID校正
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解：由于系統開環中存在積分環節，無法采用第一法。因而采用Zieloger-Niclosls整定公式第二法。
（１） 首先，令
，則閉環系統的傳遞函數為：
通過Ruth判據容易得到當
時，閉環系統產生持續等幅振蕩。使用Matlab中rltool命令，并增加極點： 
在根軌跡與虛軸交界處點擊可得到同樣結果。如圖6－35。
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（２） 根據Z－N第二整定法，即可分別得到PI和PID控制器的參數：
（A）PI控制器：
。
（B） PID控制器：
解：由于系統開環中存在積分環節，無法采用第一法。因而采用Zieloger-Niclosls整定公式第二法。
（１） 首先，令，則閉環系統的傳遞函數為：
通過Ruth判據容易得到當 時，閉環系統產生持續等幅振蕩。使用Matlab中rltool命令，并增加極點： 在根軌跡與虛軸交界處點擊可得到同樣結果。如圖6－35。
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（２） 根據Z－N第二整定法，即可分別得到PI和PID控制器的參數：
（A）PI控制器： 。
（B） PID控制器：
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