基于DELMIA／IGRIP的工業機器人仿真
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2．4運動學仿真分析
恨據機器人工作的特點，一般把饑器人各關節的軌跡，機器人末端的軌跡和機器人末端的位姿作研究對象，創建測量曲線，進行運動學仿真分析。產生測量曲線的方法：點擊“SimulationAnaly—sis"Fools”中的“DataReadout”；在彈出窗口點擊“Sensors”按鈕，并選擇相應的機器人；在彈出的“Sensormanagement”選擇需要測量的曲線，如各關節的軌跡、機器人末端的軌跡、機器人末端的位姿等；對機器人進行仿真，在“SpreadSheet”得到需要測量的一系列數值，點擊“Graphics”便得到所要的各個曲線。我們也可以在“Customizedcurves”來繪制其它關系曲線。
本文以KUKA240—2型搬運機器人為研究對象，對機器人的運動采用DELMIA／IGRIP進行了分析，得到機器人各關節的軌跡，如圖1～圖6所示，機器人末端的運動軌跡，如圖7～圖9所示，機器人末端的空間軌跡如圖10所示。
圖44號關節軌跡
從圖中可以看出：機器人各關節在整個運動過程中的情況與所設定的初始條件吻合，整個曲線與各個工況運動一致。機器人末端的姿態一般用3×3的旋轉矩陣來表示，DELMIA／IGRIP采用RPY方法，用這種方法，通過3個量就可以表示機器人的姿態。仿真結果如圖11～圖13所示。 水位傳感器相關文章:水位傳感器原理
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