4. 實驗與結果分析

       完成了軟硬件的設計，啟動ARM開發板的片內引導裝載程序bootloader，配合超級終端，用USB下載編譯調試好的集成控制器程序二進制文件，覆蓋燒錄到ARM的flash，進行控制器的臺架實驗，見圖9所示。測試了某轉向狀態下集成控制器的助力特性和平順性，表1所示。

圖9  集成控制器及其臺架實驗

       臺架試驗表明，表征平順性的車身垂直振動加速度，其峰值和標準差都比未集成的懸架單獨控制的結果要小；試驗中電機電流響應迅速，助力明顯，基本滿足設計要求，轉向輕便性得到驗證；表征操穩性的橫擺角速度在臺架試驗上無法檢測。目前，集成控制器的精確性、 可靠性檢測正在實車試驗進行中。

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