第四種直道情況(圖5)
本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/95471.htm
與第二種情況類似，對第五種情況的再確認，右轉轉大彎并經過第五種情況后，再經歷此種情況，可確認無誤前方為直道，繼續提升小車的加速能力。控制程序由彎道程序切換到直線穩定程序。
第五種直道情況(圖6)
在右轉大彎后，出彎時最可能出現的前后排傳感器檢測到黑線時的組合情況。適用于右轉轉 90o彎、180o彎。提前得到出彎信息，舵機向右轉動較小角度，并在此時采取加速動作，起到彌補前瞻不足的作用。在賽道的s彎出現時，不滿足直道的第二種識別方式，故不會加速。
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