基于面陣CCD的賽道參數檢測方法
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將S12單片機采集的圖像分辨率特點，與賽道檢測對圖像分辨率的要求進行對比，可以發現，在安裝CCD攝像頭的時候，只要將它旋轉90度，輸出的圖像信息也相應旋轉90度(如圖2所示)。這樣一來，S12中的AD轉換器采集的圖像信息，水平分辨率與垂直分辨率就會互換，原來水平分辨率低、垂直分辨率高的圖像，就會變成水平分辨率高、垂直分辨率低的實際圖像，正好滿足道路參數檢測的要求。
本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/95617.htm
圖2 賽道圖像以及旋轉90度后的賽道圖像
此外，我們還可以通過讓S12適當超頻運行、降低AD轉換器精度等方式，提高AD轉換器的速度。
圖像存儲空間：
由于將圖像水平旋轉了90度，需要將圖像數據進行存儲，在整幅圖像的基礎上計算出路徑水平信息。S12內部有8K字節的RAM空間。如果存儲300*48分辨率圖像則不夠，但可以存儲若干幅75*24的低分辨率圖像數據。從低分辨率圖像所得到的路徑參數，其精度仍可以滿足車模控制的需要。一般情況下，只需要兩塊圖像存儲空間即可，一塊作為采集圖像的存儲空間，另外一塊作為處理緩沖區。
圖像信息處理速度：
如果采用75*24分辨率的圖像，每隔4行采集一行圖像信息，圖像采集所占用的CPU時間不會超過1/4。因此，大部分的CPU工作時間可以用于圖像處理以及運動控制。
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