本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/95617.htm
圖7 賽道中心線圖像： 傾斜位置
結語
從實驗結果中可以看出，通過合理放置CCD攝像頭，并且充分利用S12單片機內部的硬件資源，可以獲得滿足路徑參數檢測需要的圖形數據，進而可以通過圖像處理算法，得到路徑參數。
當然，利用CCD檢測路徑參數也存在一些缺點：比如占用RAM資源比較多、道路信息檢測速率受到限制(CCD每秒產生50幀圖像)、檢測有延時(1/50秒)等。
另外，除了使用單一CCD攝像頭檢測路徑參數之外，還可以采用光電管與CCD相結合的方式，發揮各自的優點。
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