基于面陣CCD的賽道參數檢測方法
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圖像處理模塊主要完成采集圖像中的黑色中心線參數的計算。實驗中，我們采用了簡單的動態閾值比較的方法，得到每一行的中心線的水平位置，然后通過參數擬合得到中心線在圖像坐標系中的位置、方向以及曲率。
本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/95617.htm為了能夠在PC上顯示出單片機采集的圖像信息，軟件中還包括了串口通訊模塊，通過軟件將內存中的圖像數據傳輸到微機進行顯示。
實驗結果：
下面是兩幅S12單片機采集到并通過串口傳送到微機顯示的前方直線路徑中心線的圖像，它們的分辨率為72 * 24。實驗證明通過簡單的動態閾值比較的方式，即可以將每行中心線位置計算出來，整個處理時間約為8毫秒左右。
實驗結果證明，上述CCD檢測方法可以有效的獲取路徑圖像信息，并計算出其中的參數。
圖6 賽道中心線圖像：垂直位置
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