單兵作戰用機器人控制系統設計
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當串口2即機器人無線電臺出現接收數據中斷時，表明接受到來自遙操控終端的控制數據，此時處理器進入中斷服務程序，如圖6所示。中斷程序首先將串口2接收到的數據保存到寄存器，然后將最新采集的機器人信息按照預定格式發送到串口2，通過機器人無線電臺發送給遙操控終端。程序還需要根據串口2所接到的數據，按照預定的格式分配到處理器的各個端口，實現遙操控終端的控制指令，包括武器擊發開關、手電開關、攝像頭廣角窄角切換、左履帶電機轉動方向和速度、右履帶電機轉動方向和速度、武器高低轉動方向和速度、武器左右轉動方向和速度。本文引用地址：http://cqxgywz.com/article/160068.htm
3 結束語
單兵作戰用機器人便于攜帶、操控簡單、可廣泛應用于軍隊、武警部隊。文中所設計的單兵作戰用機器人控制系統實時性高、設計合理，理論試驗驗證可行，在實際應用中得到了用戶的認可。
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