該文以自然界中的盒子魚為原型,設計了一款基于自主視覺的機器魚,通過圖像傳感器采集水下圖像信息并進行處理和識別,并根據識別結果做出決策控制自身運動。系統以S3C2440為核心,在嵌入式Linux環境下通過傳感器采集各種有效信息,并控制舵機實現自身上升、下潛和轉彎等三維運動。本文設計了一種針對自主魚的水球比賽實驗,實驗結果顯示,該系統具有較高的實時性和很好的靈活性。

基于嵌入式Linux自主魚的設計及應用.pdf